机器人学研究的问题操作臂正运动学（第三章）操作臂逆运动学（第四章）对速度、静力、奇异性的分析动力学轨迹生成线性位置控制、非线性位置控制、力控制编程和仿真何为操作臂正运动学？正运动学是计算工具坐标系（机械臂末端执行器上的坐标系）相对于基坐标系的位置姿态。这个过程还可以描述为从关节空间描述到笛卡尔空间（又称任务空间或者操作空间）的操作臂位置表示。何为操作臂逆运动学？逆运动学是通过给定的操作臂末端执行器
指针、结构体的使用方法
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