因为条件限制,在Windows10平台下实现OrbSLAM2+Kinect2点云数据采集。 1. 遇到问题,启动运行没多久就跟丢了,有的地方哪怕轻微的旋转甚至不动都无法跟踪。 原因:相机的标定参数不对,fx和cx参数搞反了。其实应该从获取的稀疏点云中能够看出来有问题,稀疏点云的形状和分布就不对。 2
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