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【控制】动力学建模简介 --＞ 牛顿-欧拉 (Newton-Euler) 法和拉格朗日 (Lagrange) 法

【控制】动力学建模简介 --＞ 牛顿-欧拉 (Newton-Euler) 法和拉格朗日 (Lagrange) 法

牛顿-欧拉方法是最开始使用的动力学建模分析方法，由于牛顿方程描述了平移刚体所受的外力、质

线性代数
机器学习
人工智能
建模
机械臂
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【控制】动力学建模举例 --＞ 牛顿-欧拉法

目前比较普遍的方法有两种，一种是通过拉格朗日方程进行系统性建模，另一种是通过牛顿欧拉公式

线性代数
建模
机械臂
递推
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【控制】动力学建模举例 --＞ 拉格朗日法

机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义，建立机械臂的动力学模型，是描述控制

线性代数
机械臂
建模
函数表达式
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第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 连续时间含时延系统一致性

第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 连续时间含时延系统一致性

连续时间含时延系统一致性

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原创 点赞0 阅读36 收藏0 评论0 27 天前
第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 切换拓扑系统一致性

第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 切换拓扑系统一致性

切换拓扑系统一致性

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原创 点赞0 阅读19 收藏0 评论0 27 天前
第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 领航跟随系统一致性

第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 领航跟随系统一致性

领航跟随系统一致性

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原创 点赞0 阅读26 收藏0 评论0 27 天前
第2章-系统控制原理 -＞ 经典控制理论

第2章-系统控制原理 -＞ 经典控制理论

第1章回到目录第3章2 控制原理2.1 控制系统的数学模型2.1.1 时域数学模型2.1

大数据
系统控制
控制理论
线性系统
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第1章-多智能体系统

第1章-多智能体系统

第1章-多智能体系统1.1 多智能体系统简介1.2 多智能体系统一致性1.3 一致性问题应用领域1.4 一致性问题进展与发展1.1 多智能体系统简介本章主要介绍了多智能体系统的相关概念，包括什么是多智能体系统？多智能体的关键组成部

大数据
控制理论
系统控制
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第3章-数理知识基础 -＞ 数值运算

第3章-数理知识基础 -＞ 数值运算

第6章回到目录第8章7 二阶多智体系统一致性7.1 连续时间多智能体系统一致性7.1.1 协议分析7.1.2 仿真实验7.2 带有领航者多智能体系统一致性7.2.1 协议分析7.2.2 仿真实验7.3 编队多智能体系统一致性7.3.1 协议分析7.3.2 仿真实验7.4 时变编队多智能体系统一致性7.4.1 协议分析7.4.2 仿真实验............

大数据
矩阵分析
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第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 离散时间系统一致性

第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 离散时间系统一致性

第5章回到目录第7章6 一阶多智体系统一致性6.5 带有领航者系统一致性6.5.1 协议

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【Paper】2010_Leader-following consensus of multi-agent systems under fixed and switching topologies

【Paper】2010_Leader-following consensus of multi-agent systems under fixed and switching topologies

Ni W, Cheng D. Leader-following consensus of multi-agent systems under fi

formation
原创 点赞0 阅读17 收藏0 评论0 2022-07-09
【Paper】2020_Anomaly Detection and Identification for Multiagent Systems Subjected to Physical Faults

【Paper】2020_Anomaly Detection and Identification for Multiagent Systems Subjected to Physical Faults

Y. Li, H. Fang and J. Chen, “Anomaly Detection and Identification for Multiagent Systems Subjected to Physical Faults and Cyberatta

机器学习
深度学习
神经网络
正常运行
模型表示
原创 点赞0 阅读17 收藏0 评论0 2022-06-11
【Paper】2020_基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计

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基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计文章目录1 预备知识与问题描述2 中间观测器设计3 误差系统稳定性分析3.1 建立

线性代数
算法
机器学习
sed
原创 点赞0 阅读160 收藏0 评论0 2022-05-31
【Paper】2022_Fixed-Time Cooperative Tracking for Delayed Disturbed Multi-Agent Systems Under Dynamic

【Paper】2022_Fixed-Time Cooperative Tracking for Delayed Disturbed Multi-Agent Systems Under Dynamic

2022_Fixed-Time Cooperative Tracking for Delayed Disturbed Multi-Agent Systems Under Dynamic Event-Triggered Control文章目录Predot{x}_i(t) &=

fixed-time
原创 点赞0 阅读88 收藏0 评论1 2022-05-29
【Paper】2020_Event-triggered bipartite consensus over cooperation-competition networks under DoS atta

【Paper】2020_Event-triggered bipartite consensus over cooperation-competition networks under DoS atta

2020_Event-triggered bipartite consensus over cooperation-competition networks under DoS attacks文章目录1 Introd

bipartite
事件触发
时间段
采样周期
原创 点赞0 阅读20 收藏0 评论0 2022-05-19
【Paper】2021_多智能体系统编队跟踪控制_张晓广

【Paper】2021_多智能体系统编队跟踪控制_张晓广

[多智能体系统编队跟踪控制]文章目录3 基于输出调节的多智能体二维队形跟踪控制3.1 引言3.2 多智能体模型3.2.1 基于PDE的

formation
分布式控制
二维
偏微分方程
原创 点赞0 阅读32 收藏0 评论0 2022-05-14

【Paper】2017_带有滑模观测器的多智能体一致性控制_金治群

2017_带有滑模观测器的多智能体一致性控制_金治群文章目录1 引言2 预备知识2.1 有限时间稳

线性代数
矩阵
机器学习
图论
原创 点赞0 阅读43 收藏0 评论0 2022-05-14
【Paper】2016_输入饱和下的多智能体系统的全局一致性研究_赵芝芸

【Paper】2016_输入饱和下的多智能体系统的全局一致性研究_赵芝芸

文章目录第二章 输入饱和下的两类特殊系统的全局一致性2.1 引言2.2 输入饱和下的中立系统的全局一致性2.2.1 固定的通信拓扑2.3 输入饱和下的双积分器

矩阵
线性代数
算法
网络拓扑
标量
原创 点赞0 阅读168 收藏0 评论0 2022-05-13
【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦

【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦

王琦. 基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究[D].南京理工大学,2020.DOI:10.27241/d.cnki.gnjgu.2020.001614.文章目录3 基于 PI 控制的一

PI
原创 点赞0 阅读132 收藏0 评论0 2022-05-04
【Paper】2016_基于中间观测器的故障诊断和容错控制方法研究_朱俊威

【Paper】2016_基于中间观测器的故障诊断和容错控制方法研究_朱俊威

文章目录4.1 引言4.2 问题描述4.3 分布式中间观测器设计4.4 仿真算例4.1 引言4.2 问题描述系统模型x˙i(t)=Axi(t)+Bui(t)+Efi(t)+Bwwi(t)−α∑j=1NLijΓxj(t)(4.1)\dot{x}_i(t) = A x_i(t) +

观测器
故障诊断
更改程序
容错控制
原创 点赞0 阅读68 收藏0 评论0 2022-05-01

【深入浅出强化学习】3 基于模型的动态规划方法

文章目录3.1 基于模型的动态规划方法理论3.1 基于模型的动态规划方法理论

RL
动态规划
强化学习
迭代
原创 点赞0 阅读70 收藏0 评论0 2022-05-01
【CoppeliaSim】使用 Graph 模块绘图

【CoppeliaSim】使用 Graph 模块绘图

文章目录Ref可以使用 Add -> Graph 命令添加一个 Graph 模块，之后根据官方教程对 Graph 模块进行操作。

CoppeliaSim
官方教程
原创 点赞0 阅读247 收藏0 评论0 2022-04-28

【深入浅出强化学习】2 马尔可夫决策过程

文章目录2.1 马尔科夫决策过程理论讲解2.3 基于 gym 的 MDP 实例讲解Appendixgrid_mdp.py 文件代码2.1 马尔科夫决策过程理论讲解马尔科夫决策过程由元组（S,A,P,R,γS, A, P, R, \gammaS,A,P,R,γ）

RL
决策过程
状态转移
方差
原创 点赞0 阅读561 收藏0 评论0 2022-04-28
【深入浅出强化学习】1 绪论

【深入浅出强化学习】1 绪论

文章目录1.5 强化学习仿真环境构建1.5.1 gym 安装及简单的 demo 示例1.5.2 深入剖析gym环境构建1.5 强化学习仿真环境构建1.5.1 gym 安装及简单的 demo 示例pip3 install gym最简单的例子import gym

RL
强化学习
初始化
物理引擎
原创 点赞0 阅读202 收藏0 评论0 2022-04-28

【控制】多智能体系统总结。5.系统合并。

文章目录5. 系统合并5.1 一阶一维系统5.2 一阶二维系统5.2.1 方式一5.2.2 方式二5.3 二阶一维系统5.3.1 方式一5.3.2 方式二5.4 二阶二维系统5.4.1 方式一5.4.2 方式二【控制】多智能体系统总结。

线性代数
动态规划
算法
二维
原创 点赞0 阅读279 收藏0 评论0 2022-04-28

【控制】多智能体系统总结。1. 系统模型。2.控制目标。3.模型转换。

文章目录1. 二阶系统模型1.1 普通一维二阶系统1.2 普通二维二阶系统2. 控制目标3. 控制协议1. 二阶系统模型1.1 普通一维二阶系统

矩阵
线性代数
概率论
二维
原创 点赞0 阅读462 收藏0 评论0 2022-04-28

【控制】多智能体系统总结。4.控制协议。

3. 控制协议3.1 动态一致性控制协议控制协议为ui=α∑j∈Niaij(pj−pi)+β∑j∈Niaij(vj−vi)()u_i = \red{\alpha} \sum_{j \in N_i} a_{ij} (p_j - p_i) + \blue{\beta} \sum_{j \in

线性代数
矩阵
概率论
d3
二维
原创 点赞0 阅读439 收藏0 评论0 2022-04-28

二阶系统时滞条件分析

Ren W. Second-order consensus algorithm with extensions to switching topologies and reference models[C]//2007 American control conference. IEEE, 2007: 1431-1436

几何学
线性代数
概率论
d3
邻接矩阵
原创 点赞0 阅读475 收藏0 评论0 2022-04-28

【二阶系统稳定性证明】

二阶系统{x˙=vv˙=u(1)\left\{\begin{aligned}\dot{x} & = v \\\dot{v} & = u \\\end{aligned}\right.\tag{1}{x˙v˙​=v=u​(1)最终状态lim⁡t→∞∥xj−xi∥=0lim⁡t→∞∥vj−vi∥=0(2)\begin{aligned}\l

线性代数
矩阵
概率论
特征值
特征向量
原创 点赞0 阅读531 收藏0 评论0 2022-04-28
【Paper】2019_Distributed fixed-time consensus-based formation tracking for multiple nonholonomic whee

【Paper】2019_Distributed fixed-time consensus-based formation tracking for multiple nonholonomic whee

Distributed fixed-time consensus-based formation tracking for multiple nonholonomic wheeled mobile robots under directed topology文章目录

formation
完整性约束
移动机器人
sed
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