基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计


文章目录

1 预备知识与问题描述

智能体的状态为:

2 中间观测器设计

为中间变量

关于中间变量求导:


考虑如下中间观测器:

3 误差系统稳定性分析

3.1 建立误差系统




结合式 (1)、(4) ∼ (6), 可以得 到如下的估计误差动态:


中间变量的参数 选为

其中 为根据经验选择的常数。


根据式 (3)、(7)、(12),有


将式 (8)、(9) 和式 (12)、(13) 代入式 (10)、(11),有


,从而可以将式写成


3.2 具有有向拓扑的多智能体系统

3.3 具有无向拓扑的多智能体系统

4 仿真算例

例1由于参数不全,只能实现状态变化,不能实现观测。

【Paper】2020_基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计_机器学习_23


例2

先看下没有干扰的情况。去除干扰时更好地体现观测器的效果

【Paper】2020_基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计_线性代数_24

【Paper】2020_基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计_线性代数_25


接下来再加上随机干扰
【Paper】2020_基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计_sed_26

【Paper】2020_基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计_sed_27