[多智能体系统编队跟踪控制]


文章目录

  • ​​3 基于输出调节的多智能体二维队形跟踪控制​​
  • ​​3.1 引言​​
  • ​​3.2 多智能体模型​​
  • ​​3.2.1 基于PDE的多智能体系统​​
  • ​​3.2.2 外部信号系统​​
  • ​​3.6 仿真实验​​
  • ​​3.6.1 分布式控制律​​

3 基于输出调节的多智能体二维队形跟踪控制

3.1 引言

3.2 多智能体模型

3.2.1 基于PDE的多智能体系统

【Paper】2021_多智能体系统编队跟踪控制_张晓广_二维

偏微分方程模型:

表示编号

表示智能体 在时刻 的位置

表示位置关于时间的导数

表示 laplace 算子,对应离散情况的 laplace 一致性控制律

表示待控制的不稳定项

表示外部扰动信号

是领导者驱动的控制律

为待控制的输出量

为常数

3.2.2 外部信号系统

外部信号包含预期轨道和扰动信号,它们由一组线性微分方程(ODEs)描述:

$$

\tag{3-2}$$$$

\tag{3-3}$$$$

\tag{3-4}$$

3.6 仿真实验

3.6.1 分布式控制律

做出来了类似的效果,不过用的不是文中的方法。

【Paper】2021_多智能体系统编队跟踪控制_张晓广_分布式控制_02