2017_带有滑模观测器的多智能体一致性控制_金治群


文章目录

  • ​​1 引言​​
  • ​​2 预备知识​​
  • ​​2.1 有限时间稳定性​​
  • ​​2.2 图论​​
  • ​​3 问题描述​​
  • ​​4 滑模观测器设计​​
  • ​​5 基于非奇异终端滑模的一致性控制​​
  • ​​6 数值仿真​​

智能体位置向量

正定矩阵、惯性矩阵

科氏力、离心力、保守力、非保守力

控制输入

有界不确定性

智能体之间的相对位置

位置误差

位置的估计

速度的估计

位置误差的估计

1 引言

2 预备知识

2.1 有限时间稳定性

2.2 图论

3 问题描述

该多智能体系统中所有 follower 的模型都为 Euler-Lagrange 系统,即

位置误差向量

4 滑模观测器设计

由于所有 follower 的速度信息都不可测,本文设计(9a)和(9b)所示的有限时间滑模观测器分别估计每个 follower 的速度信息:

5 基于非奇异终端滑模的一致性控制

位置误差的估计量

终端滑模面为

设计控制律为

6 数值仿真

没有用原文的控制器,自己修改了一下