2017_带有滑模观测器的多智能体一致性控制_金治群
文章目录
- 1 引言
- 2 预备知识
- 2.1 有限时间稳定性
- 2.2 图论
- 3 问题描述
- 4 滑模观测器设计
- 5 基于非奇异终端滑模的一致性控制
- 6 数值仿真
智能体位置向量 | ||
正定矩阵、惯性矩阵 | ||
科氏力、离心力、保守力、非保守力 | ||
控制输入 | ||
有界不确定性 | ||
智能体之间的相对位置 | ||
位置误差 | ||
位置的估计 | ||
速度的估计 | ||
位置误差的估计 |
1 引言
2 预备知识
2.1 有限时间稳定性
2.2 图论
3 问题描述
该多智能体系统中所有 follower 的模型都为 Euler-Lagrange 系统，即
位置误差向量
4 滑模观测器设计
由于所有 follower 的速度信息都不可测，本文设计（9a）和（9b）所示的有限时间滑模观测器分别估计每个 follower 的速度信息：
5 基于非奇异终端滑模的一致性控制
位置误差的估计量
终端滑模面为
设计控制律为
6 数值仿真
没有用原文的控制器，自己修改了一下
