​王琦. 基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究[D].南京理工大学,2020.DOI:10.27241/d.cnki.gnjgu.2020.001614.​


文章目录

3 基于 PI 控制的一阶和异质时滞多智能体系统一致性研究

3.1 引言

3.2 基于 PI 控制的一阶时滞多智能体系统一致性研究

3.2.1 问题描述

每个智能体的动态方程均是一阶积分器模型:

【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI

3.2.2 一致性分析

针对一阶多智能体系统(3.1),提出 PI 形式的控制协议来解决一致性问题,同时考虑通信延迟。控制协议描述如下:

【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_02

而文中给出了 【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_03,我们可以得到 【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_04

在使用程序计算时,【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_05 是一直在使用的状态,因此可以使用 【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_05 来计算 【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_07

3.2.3 数值仿真

【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_08


例 3.1

【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_09

【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_10

【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_11

【Paper】2019_基于PI控制的时滞多智能体系统一致性研究_王琦_PI_12


例 3.2