文章结构1.损失函数，代价函数，目标函数2. 损失函数3. 代价函数3.1 为什么需要代价函数3.2 代价函数的形式4. 目标函数 【前言】 这下函数是算法好坏的评价标准之一。 所讨论的事件是数据实例的估计值和真值之间的差异的一些函数。简而言之，就是用来评估预测值相对于真实值的损失情况。在某种参数的取值情况下，使得某代价函数的取值最小，这些参数也就是我们进行神经网络训练的目标。 以下关于损失函数
手眼标定 - 标定误差优化项一、TCP标定误差优化1、注意标定针摆放范围2、TCP标定时的点次态与工作姿态尽可能保持相近二、深度相机对齐矩阵误差1、手动计算对齐矩阵三、手眼标定拍照姿态1、TCP标定姿态优先2、水平放置棋盘格优先 为减少最终手眼标定的误差，可做或注意以下步骤（环节）。一、TCP标定误差优化1、注意标定针摆放范围如：在实际焊接、码垛等工作时，机械臂的工作范围或摆动范围主要集中在X轴
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2024-08-22 20:06:41
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一、标定技术常见的机器人视觉伺服中要实现像素坐标与实际坐标的转换，首先就要进行标定，对于实现视觉伺服控制，这里的标定不仅包括摄像机标定，也包括机器人系统的手眼标定。以常见的焊接机器人系统为例，有两种构型，如下：即：摄像机固定于机器手和摄像机固定于外部场景；本文针对前一种构型：摄像机固定于机器手。1、摄像机标定技术（1）理论部分：以张正友的棋盘标定法为摄像机标定方式，由于摄像机标定结果要用到后面的手
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2024-10-30 20:15:49
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1.单目摄像机标定目的单目摄像机标定的目的就是使摄像机实际状态无限接近理论推导的理想状态。单目摄像机标定最终将确定9个参数，摄像机内参数有4个，透镜畸变参数5个。2.单目摄像机标定流程制作标定板使用摄像机拍摄不同角度的标定板将照片放置于预设的文件夹中编写程序计算摄像机内参数和透镜畸变参数保存9个参数3.关键源代码说明3.1bool findChessboardCorners((InputArra
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2024-05-01 15:15:16
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文章目录1 基于单平面棋盘格的相机标定方法2 基本原理2.1 相机标定2.2 针孔相机模型2.2.1 像主点偏移2.2.2 外参矩阵2.2.3 重点的两类参数2.3 相机标定2.3.1 标定参数线性回归2.3.2 标定参数的非线性优化2.3.3 相机标定总结3 张正友棋盘相机标定3.1 具体步骤4 实验准备及数据5 实验代码6 实验结果与分析6.1 角点检测结果及分析6.2后置摄像头的内部参数6
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2024-05-14 15:18:29
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双目视觉系统已经被广泛应用在很多领域，但其定位精度仍难以满足工业要求。为了进一步提高它的精度，可以限制一些参数，使参数在这些范围内可以达到最佳精度。现在需要做的便是找到这些参数，并分析每一个参数和可能的误差之间的关系。 本篇文章将分析影响精度的7个参数，并将其分为两大类：第一类是系统结构参数（包括基线距离B，摄像机焦距，光轴和基线间的角度）；第二类是摄像机标定参数（包括相机失真，标
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2023-11-02 13:46:16
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文章目录前言一、人脸检测是什么？二、案例：总结 前言随着人工智能的不断发展，OpenCV这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习OpenCV，本文就介绍了OpenCV的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。案例:Fu Xianjun. All Rights Reserved.一、人脸检测是什么？“人脸检测（Face Detection）”是检测出图像中人脸所在位置的一项技术。
之前做的眼在手上的手眼标定，流程结束后，会得到相机坐标系到机械臂末端坐标系的变换关系T_cam2end。我一般直接量取机械臂末端到相机的直线距离来校对z轴方向的距离，但只是做个估算，并未进行精确测量。 我认为手眼标定的误差计算流程： 以眼在手上为例，标定结束后得到T_cam2end，再根据公式计算得到目标和机械臂基底的位姿关系，让相机识别到某一点，然后在机械臂末端加装一个锥形的尖端，通
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2024-04-12 12:20:26
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引言经过这前两天的系统学习以及出差后的两天工作关于康耐视的VersionPro标定大概已经掌握了，可能很多人没有熟悉这个软件 搜遍全网没有找到特别仔细的教程 现在利用摸鱼时间出一个VersionPro介绍1：VersionPro并不是一个开源的软件 需要加密狗才能运行2：VersionPro这个软件比较局限 主要针对于生产线上固定位置的 格式统一的器件3：VersionPro功能强大在
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2024-09-17 17:04:29
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在双目视觉中，我们对相机进行标定和校正，最终目的是使得两个相机的光轴完全平行，这样才能够继续后续的深度计算，三维重建。这样的校正在OPencv中采用的是Bouguet的极线校正的算法。校正前的左右相机的光心并不是平行的，两个光心的连线就叫基线(主镜头中心的连线)，像平面与基线的交点就是极点，像点与极点所在的直线就是极线，左右极线与基线构成的平面就是空间点对应的极平面。校正后，极点在无穷远处，两个相
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2024-04-12 18:02:31
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本文主要参考中的内容。手眼标定的原理比较简单主要为几个坐标系的转换。其中，包括的坐标系有：机械臂基坐标系、机械臂末端法兰坐标系、相机坐标系、棋盘格坐标系。有的地方会将机械臂末端法兰坐标系写为末端关节坐标系。在以上4个坐标系中，已知的有：机械臂基坐标系到机械臂末端法兰坐标系的转换关系（通常可以从机械臂的示教器中读取参数，参数包括末端法兰的位置X，Y，Z，和转角RX，RY，RZ。部分示教器中RX和RZ
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2024-08-05 09:30:48
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一、标定流程 双目相机标定目的：求出左、右相机的内、外参数矩阵以及畸变参数 使用软件：matlab 2016标定过程分两步走：图像采集 matlab工具箱标定二、图像采集 本实例采用的双目相机如下图所示： 将双目相机打开，同时采集左右相机图像点击Capture,即可抓拍。为了保证标定效果，笔者建议将标定棋盘放在不同位置，抓拍十张以上照片。左相机拍摄图像分别命名为01_l,…,15_l, 右相机拍摄
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2024-01-06 23:35:56
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说到双摄像头测距，首先要复习一下测距原理，把Learning OpenCV翻到416和418页，可以看到下面两幅图 在OpenCV中，f的量纲是像素点，Tx的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般总是设成毫米，当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级，d=xl-xr的量纲也是像素点。因此分子分母约去，z的量纲与Tx相同 图2解释了双摄像头获取空
机器人在工业领域和日常生活中起到重要的作用，要完成的任务也越来越复杂，这就需要机器人动作执行时足够精准。机器人的绝对精度是评价机器人性能的一项重要指标。要提高机器人的绝对精度，需要进行高精度标定。标定可以分为三级：一级未驱动器与关节传感器的标定，即确定关节位移传感器产生的信号与实际关节位移之间的关系；二级在一级基础上 ，加入机器人几何参数的标定，针对各组成连杆的运动变量误差和各连杆结构参数误差引起
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2024-01-15 13:33:19
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UWB定位系统会存在定位误差吗？UWB定位同样会存在误差，而与其他定位技术不同，UWB定位系统与生俱来的独特优势：定位精度高、功耗低、抗干扰能力强、穿透性强等等，使UWB定位系统成为了室内定位行业最重要的一部分。 一、UWB定位系统的主要误差来源 1、时钟同步精度：TOA定位算法需要目标节点与参考节点之间的精确的时间同步，TDOA定位算法需要参考节点之间精确时钟同步，因此，非精确的时间同步将导致U
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2024-04-20 17:50:02
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需求 高性能图像拼接服务器由于在存在误差，需要使用标定软件获取计算后的每个位置图片进行像素标定（校准），将人工校准的图像相关信息以指令形式发送给服务器端，服务器的每次拼接将依赖此标定参数。
原创
2021-08-24 17:04:51
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需求 高性能图像拼接服务器由于
原创
2022-04-20 14:47:00
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轮式里程计模型及标定1.模型1.1 两轮差分底盘的运动学模型（以下简称运动模型）1.1.1 目的已知量未知量图1.1.2 推导向量表示1.2 航迹推算递推公式图2.标定2.1 线性最小二乘的基本原理2.1.1 基础知识线性方程组最小二乘解2.1.2 最小二乘求解2.2 线性最小二乘的直线拟合直线拟合2.3 线性最小二乘在里程计标定中的应用2.3.1 直接线性方法（通用、黑盒）2.3.2 基于模型
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2024-08-24 09:36:11
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作者 | 中投靓仔 编辑 | 汽车人前言AVM环视系统中相机参数通常是汽车出厂前在标定车间中进行的离线阶段标定。很多供应商还提供了不依赖于标定车间的汽车自标定方法。自标定指的是：汽车在马路上慢速行驶一段路，利用车道线等先验信息标定出相机的外参。笔者在算法实现的开始阶段没有从头推导公式，而是直接使用论文中的结论公式，导致自标定出的外参矩阵与车间标定的结果（车间标定结果当
本文着重阐述以下问题： halcon是否只能使用halcon专用的标定板？halcon标定板如何生成？halcon标定板如何摆放，拍照数量有无限制？halcon是否只能使用halcon专用的标定板？ halcon提供了简便、精准的标定算子并且提供了标定助手，这无疑大大方便了广大开发者。在halcon中有两种方式可以进行标定:如halcon自带例程中出现的，用halcon定义的标
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2024-10-10 13:33:33
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