Matlab LQR 推导及简单应用
本文主要介绍LQR的直观推导，说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取，最后总结LQR控制器的设计步奏，并将其应用在一个简单的倒立摆例子上。
假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成：
( 1 )
其中 ，初始条件
原创
2021-07-06 13:57:44
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Catalan数的定义： 设表示用下面的方法把凸多边形区域分成三角形区域的方法数：在有n+1条边的凸多边形区域内通过插入在其中不相交的对角线而把它分成三角形区域。定义。则满足递推关系
原创
2023-06-01 07:36:38
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考虑二维数据降低到一维的例子，如下图所示： 最小化投影方差（maximize projected variance）：1N∑n=1N(uuT1xn−uuT1x¯)=uuT1Suu1,s.t.uuT1uu1=1则根据拉格朗日乘子法，有：uuT1Suu1+λ(1−uuT1uu1)对 uu1 求导数，得：Suu1=λuu1可见投影的最佳方向就是，样本协方差矩阵的特征向量方向；
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2016-12-10 21:49:00
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考虑二维数据降低到一维的例子，如下图所示：
最小化投影方差（maximize projected variance）：
1N∑n=1N(uuT1xn−uuT1x¯)=uuT1Suu1,s.t.uuT1uu1=1
则根据拉格朗日乘子法，有：
uuT1Suu1+λ(1−uuT1uu1)
对 uu1 求导数，得：
Suu1=λuu1
可见投影的最佳方向就是
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2016-12-10 21:49:00
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简介：ansible是新出现的自动化运维工具，基于Python开发，集合了众多运维工具（puppet、cfengine、chef、func、fabric）的优点，实现了批量系统配置、批量程序部署、批量运行命令等功能。ansible是基于模块工作的，本身没有批量部署的能力。真正具有批量部署的是ansible所运行的模块，ansible只是提供一种框架。主要包括：(1)、连接插件connection
原创
2016-08-07 23:36:22
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反射有关程序及其类型的数据被称为元数据，保存在程序的程序集一个运行的程序查看本身的元数据或者其他程序的元数据的行为叫反射一遍下来啥都没整明白？没事，咱只是惯例行事，先放定义。反射reflection，这个词也有映像的意思。反正不管中文叫啥，正常的情况咱们是通过new来获得一个实例化对象，但通过反射可以不使用new来获得对象。动态创建类并调用其方法先抛开反射这些乱七八糟的东西，我们来想想看：当你打开
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2021-05-18 16:11:33
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把指定的输入文件拷贝到指定的输出文件中，并且在拷贝过程中可以进行格式转换
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2008-03-21 14:46:00
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简介 word2vec实现的功能是将词用$n$维的向量表示出来，即词向量。一般这个词向量的维度为100~300。 word2vec有两种训练模型： (1) CBOW：根据中心词$w(t)$周围的词来预测中心词 (2) Skip-gram：根据中心词$w(t)$来预测周围词 word2vec有两种加速
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2020-10-07 21:35:00
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简介zabbix是一个基于WEB界面的提供分布式系统监视以及网络监视功能的企业级的开源解决方案。zabbix能监视各种网络参数，保证服务器系统的安全运营；并提供灵活的通知机制以让系统管理员快速定位/解决存在的各种问题。zabbix由2部分构成，zabbix server与可选组件zabbix agent。zabbix server可以通过SNMP，zabbix agent，ping，端口监视等方法
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2015-08-03 09:50:08
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一、基础介绍1、简介ansible是新出现的自动化运维工具，基于python开发，集合了众多运维工具（puppet、cfengine、chef、func、fabric）的优点，实现了批量系统配置、批量程序部署、批量运行命令等功能。ansible是基于模块工作的，本身没有批量部署的能力。真正具有批量部署的是ansible所运行的模块，ansible只是提供一种框架。主要包括。（1）、连接插件conn
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2016-01-14 11:54:40
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1.系统环境：centos7.2 —— x86_64[root@salt1 ~]# cat /etc/centos-releaseCentOS Linux release 7.2.1511 (Core) [root@salt1 ~]# uname -aLinux salt1 3.10.0-327.el7.x86_64 #1 SMP Thu Nov 19 22:10:57 UTC 2015
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2016-08-11 18:55:20
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https://javascript.ruanyifeng.com/htmlapi/webrtc.html
原创
2022-06-09 03:25:16
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Elasticsearch是什么 Elasticsearch是一个基于Lucene的搜索服务器。它提供了一个分布式多用户能力的全文搜索引擎，基于RESTful web接口。Elasticsearch是用Java语言开发的，并作为Apache许可条款下的开放源码发布，是一种流行的企业级搜索引擎。Ela ...
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2021-09-24 16:18:00
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WebRTC介绍及简单应用
WebRTC，即Web Real-Time Communication，web实时通信技术。简单地说就是在web浏览器里面引入实时通信，包括音视频通话等。WebRTC实时通信技术介绍
如何使用
媒体介绍
信令
STUN和TURN介绍
对等连接和提议/应答协商
数据通道
NAT和防火墙穿透
简单应用
其它
WebRTC实时通信技术介绍
WebRTC实现了基于网页的语音
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2020-11-19 13:41:00
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Logistic Regression 是一种 Generalized Linear Model（GLM），也即广义线性模型。
1. LR 的基本假设
LR 模型假设观测值 y 成立的对数几率（log-odds）能够表示为 K 重输入变量的线性组合：
logP(x)1−P(x)=∑j=0Kbjxj
其中 x0=1（特征向量进行增广），待求的模型共 K+1 个参数。等式左边被称为 log
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2017-01-10 16:53:00
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Logistic Regression 是一种 Generalized Linear Model（GLM），也即广义线性模型。1. LR 的基本假设LR 模型假设观测值 y 成立的对数几率（log-odds）能够表示为 K 重输入变量的线性组合：logP(x)1−P(x)=∑j=0Kbjxj其中 x0=1（特征向量进行增广），待求的模型共 K+1 个参数。等式左边被称为 logit of P（
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2017-01-10 16:53:00
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“ 阅读本文大概需要 3 分钟。 ”之前说过会陆续写一些基本的机器学习算法的原理、推导和应用的文章，今天开始连载啦。每篇文章的思路是这样的：通过实例引入这个算法的使用场景公式详细推导这个算法的实现原理借助 Python 类库来进行具体实践如果大家觉得有哪些可以优化的地方可以留言给我，我会慢慢完善的。再后面会陆续放送各个机器学习算法、深度学习模型及相关的实例实践，希望对大家有帮助。今天首先讲解最基本
原创
2021-01-19 10:11:59
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DAY04一、搭建Nginx服务器1、nginx简介 nginx是一个轻量级的HTTP服务器，同时也是一个反向代理服务器（web\mail）Linux/Unix平台常用web服务器：Apache /Nginx /Lighttpd /Tomcat2、安装Nginx 用Nginx搭建网站服务器 1）安装前的准备工作[root@se
原创
2014-07-20 23:04:40
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WebRTC，即Web Real-Time Communication，web实时通信技术。简单地说就是在web浏览器里面引入实时通信，包括音视频通话等。WebRTC实时通信技术介绍 如何使用 媒体介绍 信令 STUN和TURN介绍 对等连接和提议/应答协商 数据通道 NAT和防火墙穿透 简单应用 其它WebRTC实时通信技术介
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2021-09-29 09:47:15
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自ORACLE7起，ORADEBUG工具就开始被DBA使用了。它可以tracing any session / dump SGA and other memory str ture / wakeup oracle process / suspend and resume processing ….
一、 概要
首先看看help
SQL> oradebug help
HELP [c
