1 引言工业机器人虽然重复定位精度很高，但由于绝对定位精度很低限制了工业机器人的应用，因此提高绝对定位精度能扩展工业机器人的应用范围。机器人可以将传感器安装在固定位置，具有固定的位置(eye-in-hand)，也可以将传感器安装在机器人的手上，以便通过改变摄像头的视角来获取新图像(即eye-to-hand)。为了使机器人能够准确估计零件相对于其自身底座的三维位置和方向，需要知道机器手臂和其自身底座
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2024-03-10 20:47:32
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机器人配备相机，从而可以通过相机进行物体识别，并进行抓取等一系列操作。本文针对相机畸变问题，进行纠正和标定。一 畸变原因相机成像其实就是基于小孔成像原理的，采用光学镜头取代小孔，使得更多光线汇聚于成像平面，从而可以获得清晰的影像。 但是，由于光学镜头在一定程度上改变了光线的传播路径，导致光线会偏离小孔成像的光路，造成图像的畸变。另外，在光信号转换为数字信号的过程中，也会产生图像的几何畸变。二 标定
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2024-06-05 10:39:39
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文章目录手眼标定原理手眼标定流程定位引导1、单相机抓取定位引导2、单相机纠偏定位引导3、上下相机对位引导 随着工业生产中对自动化的要求越来越高，视觉技术已被广泛引入工业机器人行业，具备视觉的工业机器人能更快、更准、更灵活地完成定位抓取、对位组装等。基于图像分析的视觉技术在机器人引导相关应用中的主要作用是精确获取对象物（待抓取物体）和目标物（待组装物体）的坐标位置和角度，并将图像坐标转换为机器人能
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2023-12-27 17:14:25
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机器人与视觉标定 1.相机固定不动, 上往下看引导机器人移动 2.相机固定不动, 下往上看 3.相机固定在机器人上，离旋转中心较近 4.相机固定在机器人上，离旋转中心很远 5.特殊固定方式 – 分离轴 目录 1.相机固定不动, 上往下看引导机器人移动 1.相机固定不动, 上往下看引导机器人移动 1.相机非线性校正 使用标定板做非线性校正 2.相机与机器人做9点标定 可以使用机器人扎9个点，或者机器
1、工具坐标系在工业机器人中，机器人的坐标系分为世界坐标系（WCS）、基坐标系、工件坐标系、工具坐标系。世界坐标系和工件坐标系一般重合，机器人工具坐标的标定就是确定工具坐标系相对于末端法兰盘中心坐标系的变换矩阵。本文对工具坐标系的算法进行总结说明。工具中心点（TCP）位置标定采用最小二乘法进行拟合；工具坐标系（TCF）姿态标定采用坐标系变换进行计算。 为什么进行工具坐标系的标定呢？首先根据实际对象
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2024-01-17 14:59:03
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1. 车载无线标定机械臂连接到树莓派，在树莓派上执行下面脚本，启动标定python lerobot/scripts/control_robot.py \
--robot.type=lekiwi \
--robot.cameras='{}' \
--control.type=calibrate \
--control.arms='["main_follower"]'零位旋转位休息位2
内 容 简 介前 言上 篇Kalman滤波方法第1章 绪 论1.1 引言1.2 机器人手眼协调1.3 无标定手眼协调及其控制方法1.4 本篇的主要工作第2章 基于图像雅可比矩阵的无标定手眼协调2.1 图像雅可比矩阵模型2.2 图像雅可比矩阵的例子2.3 应用图像雅可比矩阵建立视觉反馈控制2.4 基于图像雅可比矩阵的手眼协调系统的性能分析2.5 无标定环境下雅可比矩阵的辨识方法第3章 基于Kalma
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2023-11-29 19:21:57
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机器人使用WiFi通信，实现指令下传，状态上传。而WiFi信道平时带宽较稳定，但会在某些时候突然中断，造成ping的延时较高，但可以马上恢复。如果一直ping，则一般情况下ping值很小，但长时间（数十分钟）测试，有个别ping出现1s左右延时。并迅速恢复。这种现象对于日常上网、下载文件来说，是不可见的。对于视频播放来说，这种现象会造成卡顿。所以日常看视频时，在某次缓冲不足时卡顿，应该是WiFi信
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2023-10-01 09:38:44
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首先，需要设定变量$MASTER_ENB 的值为 1，具体步骤为。1.MENU-下一页-变量。2. ITEM-输入313-变量$MASTER_ENB 的值设为 1。接下来，通过MENU-下一页-系统-零点标定/校准，进入校准页面。（注：可以提前把机器各轴移动至原点位置）后一步，单击“更新零点标定结果
原创
2023-07-16 09:57:47
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上位机要想和库卡机器人通讯，首先要给机器人安装“ETHERNETKRL”这个软件，对，是给机器人安装。具体软件的安装以及初步通讯测试就不多做介绍了。因为本文不是介绍该软件的安装，所以就不多做解释，下面的内容默认已经能用自带的测试软件获取库卡机器人发送过来的数据。在此基础上，我来说一下c#利用tcp/ip是如何跟库卡机器人进行通讯的.首先当然是TCP/IP的基础部分，服务器和客户端。这里将库卡机器人
相机固定不动, 上往下看引导机器人移动机器人与视觉标定理论详解相机固定不动, 上往下看引导机器人移动1.相机非线性校正使用标定板做非线性校正2.相机与机器人做9点标定可以使用机器人扎9个点，或者机器人抓住工件摆放9个位置，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定3.计算机器人的旋转中心机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可以得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标
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2021-04-08 16:25:22
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相机与机器人做9点标定
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2021-07-16 17:37:47
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手眼标定详解研究现状所谓手眼标定是统一视觉系统和机器人的坐标系，从而可以使视觉系统所确定的物体位姿可以转换到机器人坐标系下，由机械臂完成对物体的作业。 最常见的手眼系统包括Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种。在Eye-to-Hand手眼系统中，摄像机与机器人基座的位置是相对固定的，手眼关系式求解摄像机坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系。在Eye-in-Hand手眼系统中，摄像机
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2023-10-18 21:58:11
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一、原理及流程 机器人的手眼标定原理在本文中不再过多描述，基本流程都是先标定相机的内外参数，然后标定两台相机之间的位置关系，如果相机是可以转动的话，还要标定转台与机械臂之间的关系。 在手眼标定完成后，怎么确定标定结果是否准确呢？传统方法是利用指点验证的
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2023-11-07 17:19:52
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本文档仅用于记录自己在科研过程中研究手眼标定的过程。关于原理的总结，见上一篇博客。手眼标定学习总结：原理、Tsai方法和Matlab代码又经过了元旦3天的调试，今天终于搞定了标定过程。特此记录！1. camera to target首先标定相机在target（棋盘格）的坐标。采用核心matlab代码如下：% calcCameraPose
function [R, t, imagePoints] =
机器人和摄像机的手眼标定问题分为两类构型： eye-to-hand，摄像机固定，与机器人基坐标系相对位置不变。 eye-in-hand，摄像机安装在机器人末端，随着机器人一起移动。 所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作
原创
2021-07-31 14:45:55
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常用术语：位姿：位置与姿态，为了描述空间物体的位置与姿态，我们一般先在物体上设置一个坐标系（位姿）。工具坐标系：我们通常采用设置于机器末端执行器上的工具坐标系（相对于设置于操作臂固定底座的基坐标系）来描述操作臂的位置。TCP：工具中心点，Tool Central Point。操作点。手眼标定的作用将机器人的行为与机器人视觉传感器有机的结合到一起，通过运算使得机器人的手眼成为一个整体，使得机器人的手
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2023-12-14 12:37:12
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手眼标定是指求解出工业机器人的末端坐标系与相机坐标系之间的坐标变换关系，或者工业机器人的基底坐标系与相机坐标系之间的坐标变换关系。手眼标定有两种情形：第一种是相机（眼）固定在机器臂（手）的末端，相机相对于机器臂末端是固定的，相机跟随机器臂移动，这种方式的手眼标定成为 Eye-in-hand；第二种是相机（眼）和机器臂（手）分离，相机相对于工业机器人的基座是固定的，机器臂的运动对相机没有影响, 这种
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2023-10-01 17:13:39
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ur机器人编程-坐标系特征：有三个相互垂直的xyz坐标轴组成 基座特征： 工具特征：tcp Tcp：控制xyz 控制工具围绕每个轴的旋转，Rx：Ry：Rz： 可以设置特征，通过移动特征移动该路点 1.设置特征 1）单击安装设置选项卡 2)单击特征，单击平面按钮，在特征中插入一个三点的特征，单击平面1，并单击变量复选框，设置点1，并单击设置此点， 3）将tcp拖动到工件表面，单击确定，将此点保存到工
文言文交互式编程程序效果先来看看怎么使用吧Github地址https://github.com/xiaoshuai125/JCQ_ChineseLanguage 也可以通过百度网盘 链接：https://pan.baidu.com/s/1FIM7zih7m55MmIZ7Qkui9A 提取码：owst源码里有丰富的备注,可以看备注环境配置JCQ的环境配置这里就不说了，这里直说怎么去实现
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2024-05-30 09:51:54
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