在本节中，将了解在MoveIt中使用kinematics的C++ API。一.The RobotModel and RobotState Classes RobotModel和RobotState类是允许访问rebot kinematics的核心类。 RobotModel类包含所有links和joints之间的关系，包括从URDF加载的joint限制属性。RobotModel还将robot的lin
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2024-08-08 13:20:34
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文章目录RobotModel 和 RobotState 类一、例程二、代码1.我们将首先实例化一个 RobotModelLoader 对象，该对象将在 ROS 参数服务器上查找机器人描述并构造一个 RobotModel供我们使用。2.联合限制3.正向运动学4.逆运动学5.获取雅可比行列式三、启动文件 RobotModel 和 RobotState 类RobotModel和RobotState类是
