在本节中，将了解在MoveIt中使用kinematics的C++ API。一.The RobotModel and RobotState Classes RobotModel和RobotState类是允许访问rebot kinematics的核心类。 RobotModel类包含所有links和joints之间的关系，包括从URDF加载的joint限制属性。RobotModel还将robot的lin
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2024-08-08 13:20:34
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文章目录RobotModel 和 RobotState 类一、例程二、代码1.我们将首先实例化一个 RobotModelLoader 对象，该对象将在 ROS 参数服务器上查找机器人描述并构造一个 RobotModel供我们使用。2.联合限制3.正向运动学4.逆运动学5.获取雅可比行列式三、启动文件 RobotModel 和 RobotState 类RobotModel和RobotState类是
通过Cpp接口使用Moveit动力学两个核心库 接近机器人动力学RobotModel类包含所有链接和关节之间的关系，包括从URDF加载的关节极限属性。RobotModel还将机器人的连杆和关节分成SRDF中定义的规划组。在这里可以找到关于URDF和SRDF的单独教程:URDF和SRDF教程URDF (Universal Robot Description Format)通用机器人说明格式he SR
gazebo_models：https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models附件-官网教程汇总-构建机器人模型-Build a RobotModel structure and requirementsOverviewGazebo is able to dynamically load models into simulation either programmat
原创
2021-08-16 13:38:41
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gazebo_models：https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models附件-官网教程汇总-构建机器人模型-Build a RobotModel structure and requirementsOverviewGazebo is able to dynamically load models into simulation either programmat
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2021-08-16 13:38:21
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源：机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)首先在V_m∩V_d的范围内采样速度：allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel)allowable_w = generateWindow(robotW, robot...
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2015-06-26 14:28:00
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