本节我们主要介绍如何使用远程API（Python）的方式来控制机械臂的运动，主要介绍位置控制模式。在V-rep外部控制中，我们通常称远程API端为Client端，称V-REP为Server端，下面的内容分别从Server端和Client端介绍如何配置，最终完成联合仿真。 1. 建模2. V-rep配置2.1 关节配置2.2 V-rep端通信配置3. API端配置3.1 Python的配置3.2 函
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2023-12-15 11:56:23
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# 机械臂Python编程：从入门到实践
在智能制造和自动化领域，机械臂扮演着越来越重要的角色。通过编程，我们可以控制机械臂完成各种复杂的任务。本文将介绍如何使用Python编程来控制机械臂，并提供一些实用的代码示例。
## 机械臂的基本组成
首先，我们需要了解机械臂的基本组成。一个典型的机械臂包括以下部分：
- **基座**：机械臂的固定部分，通常安装在地面或工作台上。
- **关节**
原创
2024-07-25 09:15:15
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主要参考：MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)其他参考：python下MoveIt使用语句的解析https://www.ncnynl.com/archives/201610/1033.html
00 MoveIt在之前的工作中，在启动moveit后，启动了RViz图形界面，然后拖动机械臂末端，再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“e
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2023-09-06 17:00:30
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## Python串口机械臂编程
### 介绍
在本文中，我将向你介绍如何使用Python编程控制串口机械臂。串口机械臂是一种可以通过串口与电脑进行通信的机械臂，通过发送特定的指令，我们可以控制机械臂实现各种动作。我们将使用Python编写控制程序，并通过串口与机械臂进行通信。
### 准备工作
在开始编程之前，我们需要完成以下准备工作：
- 一台装有Python解释器的电脑
- 串口机械臂
原创
2023-08-03 09:36:35
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53万一只的波士顿动力机器狗，玩不起怎么办？不如利用开源项目，拿树莓派DIY一个，成本不到4000元。这么一站，是不是就有波士顿动力狗那种feel了？先来个热身运动，展示一下灵活的关节：通过三轴身体姿态控制，这样一只树莓派版波士顿动力狗，可以实现两种运动模式。一种是小跑姿态。这种4相步态下，机器狗对角线上的两腿同时移动，能达到更快的移动速度。另一种是步行姿态。这种结合身体运动的8相步态，有助于保持
漫画中，多啦A梦除了具有取之不尽的万能百宝袋外，他还有两只“伸手不见五指”圆手，并拥有类似壁虎手一样的吸盘功能，可以提取任何东西，相当令人好奇。最近，由芝加哥大学、康奈尔大学和iRobot公司合作进行科研项目中，埃里克布朗和他的科学家同事们将这个通用的圆手成功地搬到了现实中来，发明了一种圆形的机械手。 这种创造性地发明的圆形机械手，基于拇指与其它四指
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2024-09-13 11:40:55
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在这篇博文中，我将与大家分享如何进行 Python 机械手的编程。这一过程涉及到环境准备、集成步骤、配置详解、实战应用、排错指南和性能优化等内容。通过这篇博文，我希望能够帮助你们更深入地理解 Python 机械手编程的过程与细节。
## 环境准备
首先，我们需要准备好相关的开发环境和依赖库。以下是我所使用的 Python 版本、库以及其兼容性的矩阵：
| 组件 | 版本
第七章作业 本次作业用的是Marm机械臂。过程如下：第一题 使用自己的机械臂模型，分别编写程序，实现以下功能： （1）圆弧运动：机械臂终端完成圆弧轨迹的规划运动，半径和圆心根据模型确定接口； （2）轨迹重定义：针对规划得到的轨迹，缩减1/4的轨迹点，并完成运动；例如：原来有20个轨迹点，每隔4个删掉一个，最后得到16个点（首尾两点不能删除），再完成运动； （3）多轨迹连续运动：完成至少两条轨迹的拼
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2024-04-18 17:34:11
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Dobot机械臂开发学习（一）前一段时间入手了一台Dobot桌面机械臂，号称是家用的工业级性能桌面机器人。这台四轴机械臂，承重500g，动作精度可达0.2mm，采用三台步进电机驱动，拥有两个角度传感器，下位机控制器采用arduino&FPGA，提供了一份功能比较齐全的用户协议。通过该协议，可以通过串口或蓝牙通信，用上位机对其进行控制。可以完成写字、雕刻、抓取、吸取等复杂动作和任务。看到网上
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2023-10-23 20:58:29
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1、ABB机器人焊接指令概述ABB机器人焊接当中，必须在机器人选项中包含有ARC焊接软件包，这样才能有相应的焊接焊接指令和焊接设定以及焊接生产屏幕，否则找不到对应焊接软件包相关功能指令。当然ABB机器人也可以不用焊接软件包，而直接通过IO和焊接机连接进行焊接，这里的IO可以参照焊接机IO针脚定义即可，机器人通过控制数字IO和模拟AO控制焊接进行焊接。在ABB焊接当中，任何焊接程序都必须以ArcLS
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2024-06-13 06:10:26
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从今天开启机器学习的大门，我是一名机械专业（车辆工程）的学生，我不想从事制造业，所以尝试进入IT行业的大门，从写博客入手来考验自己，评测自己是否具备互联网从业者所学的自学能力以及意志力。 一、我对互联网行业以及机器学习领域的认识互联网正在以铺天盖地之势席卷全球。未来，小到一粒沙子，只要愿意，那么它就可以联网。你所学的专业不应该成为你的负担，而应该是成为你的积累。 我为什么要被不
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2024-07-08 19:20:32
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目的：项目需求，需要将UR的控制程序以及测试代码编写为软件，使用QT进行编写，QT具有UI界面拖拽设计的优点；同时还需要控制相机进行实时显示图像，保存图像；最终通过给定的测试点坐标，控制机械臂移动到想要的位置；环境：Window10, QT5.12.8, VS2017, opencv4.2, Basler相机，Pylon viewer5.10; 大恒相机，Galaxy viewer;注意的关键点：
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2023-10-10 22:00:21
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后处理器后处理器是离线编程中的关键步骤，因为它们可以为特定的机器人控制器生成机器人程序。机器人编程必须遵循特定于供应商的编程规则，这些规则在后处理器中实现。机器人后处理器定义必须如何为特定机器人控制器生成机器人程序。从RoboDK模拟到特定机器人程序的转换由后处理器完成。每个机器人都链接到一个后处理器，后者将定义一个特定的机器人编程风格。离线生成程序时使用后处理器，如“ 生成程序”部分所示（右键单
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2024-08-20 11:26:16
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在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子，在这篇博客中，例如是别的结果，完成机械臂的抓取控制，主要进行程序的分析和学习。包含的头文件：#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#inclu
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2023-10-23 10:02:19
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文章目录编译代码逆向运动学规划例子代码和运行效果关于老是规划失败逆向运动学Moveit编程步骤，代码修正 本节接上节，实现逆向运动学规划。 本节源代码位于（ /home/jetson/dofbot_ws/src/dofbot_moveit/scripts） 我们将 02_motion_plan.py 复制到上面的scripts文件夹下。 编译代码02_motion_plan.py 复制到上
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2023-12-27 12:57:44
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工业机器人作为朝阳产业，未来的蓬勃发展是不容忽视的，很多人可能好奇这些机器人都是怎么进行操作和生产的，其实很简单，就是通过编程来控制它的行为指令。世界上有超过1500种编程语言，每种语言对机器人有不同的优势，下面就来看看目前机器人技术中最流行的几种编程语言。编程 (3).jpg1. C / CC和C是新机器人的起点，很多硬件库都使用这些语言。它们允许与低级硬件进行交互，允许实时性能和非常成熟的编程
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2023-07-04 00:19:10
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笛卡尔空间运动仅供参考和自己记录，如有错误，望指正一般指令使用过多款机器人，ur,jaka,staubli等，一般的笛卡尔空间下都有直线运动和圆弧运动两种基本运动指令，由于规划器的速度规划是0-0的规划，会产生到点之后的停顿，所以一般添加过渡运动来实现连续运动，使运动不经过目标点。jaka servop指令其实这一批servo指令内部运行机制我一直不是很了解，仅仅对其表征进行描述。 1.servo
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2023-11-25 06:21:31
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曾经有很多小伙伴一直问，工业机器人编程用的是什么语言啊？这次就给大家总结一下工业机器人常用的几种编程语言。1.硬件描述语言（HDLs）硬件描述语言一般是用来描述电气的编程方式。这些语言对于一些机器人专家来说是相当熟悉的，因为他们习惯FPGAs编程。FPGAs能让你开发电子硬件而无需实际生产出一块硅芯片，对于一些开发来说，这是更快更简易的选择。如果你没有开发电子原型产品，你也许永远不会用HDLs。即
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2024-07-04 15:20:34
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1 新建工业机器人程序在示教器软件左下方点击“新建”，默认选择新建类型为“程序”，输入程序名，点击确定即可。注意：程序名须为字母、数字、下划线的形式，不能包含中文。工业机械手臂子程序通常在同一个程序下即可以编写保存，在工业机械手臂子程序较多，且需要跨文件共享的时候，可以新建“工业机械臂子程序”，这样将生成 LIB 库文件，其属性为全局属性，可以为任意一个主程序调用(即是通常所称的工业机械手臂子程序
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2023-09-13 20:00:07
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Robot Drivers机器人驱动程序可以控制连接到计算机的真实机器人。机器人驱动程序使用通用软件接口来控制和监视特定的机器人控制器，使计算机能够控制工业机器人。机器人驱动程序提供了脱机编程的替代方案（程序被模拟，生成，然后传输到机器人并执行）。使用机器人驱动程序，您可以在模拟机器人时移动机器人（在线编程）。 以下文章显示了使用机器人驱动程序的在线编程项目示例：https：//robodk.co
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2024-01-04 18:56:39
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