表面匹配简介具有3D结构感觉能力的相机和类似设备正变得越来越普遍。 因此，使用深度和强度信息来匹配3D对象（或部件）对于计算机视觉至关重要。 应用范围从工业控制到指导视障人士的日常行为。 范围图像中的识别和姿势估计的任务旨在通过将所查询的3D自由形式对象与所获取的数据库匹配来识别和定位所述3D自由形式对象。从工业角度来看，使机器人能够从垃圾箱中自动定位和拾取随机放置和定向的物体是工厂自动化中的一项
终于开始了先配置VS2010开发环境。在VS2010中，新建win32控制台项目Triangle，选择空项目，之后在属性管理器中，选中Triangle右键，在Triangle属性页面--配置属性--VC++目录，添加对应的包含文件路径、库文件路径等。好像可以直接在VS2010的目录X:\Program Files\Microsoft Visual Studio 10.0\VC下的include、l
左图：奥巴马总统的形象，使用CLM检测。 中心：Delaunay三角剖分。 右：对应的Voronoi图。 这篇文章将帮助我们了解Delaunay三角剖分和Voronoi图。什么是Delaunay 三角剖分？给定平面中的一组点，三角测量指的是将平面细分为三角形，将点作为顶点。在图1中，我们在左图像上看到一组界标，以及在中间图像中的三角测量。一组点可以有许多可能的三角剖分，但Delaunay三角剖分出
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2024-04-06 19:09:41
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前面通过对极约束估计了相机的 R，t，这一节通过三角测量可以恢复深度值，得到特征点的空间位置（估计值）利用opencv进行三角测量的步骤：1、定义旋转矩阵和平移向量组成的增广矩阵2、计算特征点在两个坐标系下的归一化坐标（取前两维）3、调用triangulatePoints，得到空间点的齐次坐标4、归一化处理，取前三维作为空间点的非齐次坐标 需要注意的是：三角测量是由平移得到的，纯旋转是无
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2024-03-19 23:32:57
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目录1、线性三角化法1.1 齐次方法1.2 非齐次方法 2、几何法 2.1 非线性优化法2.2 最优解法 3、误差分析4、补充：深度滤波器 本文大佬博客《多视图几何总结——三角形法》。 在《视觉SLAM14讲》中，三角测量那一节简单介绍了如何通过
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2024-06-28 17:57:51
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之所以把SLAM初始化和三角测量放在一起是因为它们之间有一定的关系，理解了三角测量之后才能理解初始化。三角测量三角测量（三角化）的方法来估计地图点的深度。先来看一些什么是三角测量？三角测量是指通过在两处观察同一个点的夹角，来确定该点的距离。以下图为例：考虑图像，相机的光心为，以左图为参考，右图的变换矩阵为。假设在中有特征点，对应到中的特征点，理论上讲和会相交于某一点，该点即是两个特征点所对应的地图
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2024-09-02 17:45:59
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1、角点介绍角点检测(Corner Detection)是计算机视觉系统中用来获得图像特征的一种方法，广泛应用于运动检测、图像匹配、视频跟踪、三维建模和目标识别等领域中，也称为特征点检测。在图像中角点是一个重要的局部特征，它决定了图像中关键区域的形状，体现了图像中重要的特征信息。目前，角点检测方法主要有２大类：１)基于图像边缘轮廓特征的方法。２)基于图像灰度信息的方法。此方法主要通过计算曲率及梯度
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2024-03-29 19:41:47
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图1：左图中蓝色三角形内的所有像素都已转换为右图中的蓝色三角形。在本教程中，我们将看到如何将图像中的单个三角形扭曲到另一个图像中的另一个三角形。在计算机图形学中，人们一直处理翘曲三角形，因为任何3D表面都可以用三角形近似。图像可以分解为三角形并扭曲。但是，在OpenCV中，没有开箱即用的方法可以将三角形内的像素扭曲到另一个三角形内的像素。本教程将逐步说明如何将图1中左图中的三角形转换为右
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2024-04-13 00:37:42
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目录前言一、测距原理二、代码1.引入库2.读入数据总结 前言去年暑假参加了一个比赛，比赛内容中需要确定目标的位置 本来想全用图像完成的，最后发现不是很符合要求。比完赛之后，就忙别的事了。直到现在突然想试试摄像头测距。就来了一、测距原理摄像头单目测距原理及实现空间的深度或距离等数据的摄像头。人的眼睛长在头部的前方，两只眼的视野范围重叠，两眼同时看某一物体时，产生的视觉称为双眼视觉。双眼视觉的优点是
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2024-03-08 19:33:47
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前言最近这几篇OpenCV相关的文章都是与人脸有关，其实最主要是就是想做人脸替换的小试验，大概流程是：人脸检测人脸特征点提取计算Delaunay三角形得到的三角形进行区域对应的仿射变换图像融合今天这篇算是流程上第3和第4步的做法，不过效果失败了，主要是暂时还未想到新的解决方法，正好也要准备做别的东西，所以等有时间想到了再回来继续。实现效果从上面的动图中可以看到，我们在提取出人脸后，把人脸用Dela
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2024-05-20 23:36:47
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1、角点的定义角点通常被定义为两条边的交点，或者说，角点的局部邻域应该具有两个不同区域的不同方向的边界。比如，三角形有三个角，矩形有四个角，这些就是角点，也是他们叫做矩形、三角形的特征。角点是个很特殊的存在。如果某一点在任意方向的一个微小的变动都会引起灰度很大的变化，那么我们就可以把该点看做是角点。角点检测(Corner Detection)是计算机视觉系统中获取图像特征的一种方法，广泛应用于运动
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2024-03-13 16:05:55
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识别三角形Canny算子和霍夫变换检测思路求两直线交点具体实现思路 Canny算子和霍夫变换Canny算子主要用于边缘检测，霍夫变化则用于获取边缘直线。故我们先进行Canny边缘检测，后用霍夫变化。在opencv和openmv都有相关集成的函数，直接调用即可。检测思路霍夫变换之后会得到直线的两个点，我们可以运用这两个点求得直线的斜率（k）和截距（b）。再运用高中的知识便轻而易举的得到直线相交的点
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2023-09-16 15:20:15
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1.前言：之前在实验室参加了2020电赛，我选的是G题，测量平面物体的形状，尺寸，距离，便想分享一下自己的一些经验和总结一下教训。
G题我只会用OPENMV来做，要测2-3米所以买了个新的openmv和变焦镜头。2.OPENMV采集数据在openmv中有识别矩形和圆的例程，关于三角形虽没有现成的例程，但是也有相关的资料。先提供相关资料和星瞳的教程 https://book.openmv.cc/刚
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2024-06-14 11:34:01
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原创
2022-07-19 19:40:48
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# Python OpenCV 三角剖分的科普
## 概述
三角剖分（Triangulation）是计算机图形学和计算几何中的一种技术，用于将一个任意形状的多边形分解为多个三角形。这种方法在图像处理、计算机视觉以及许多其他领域都有广泛的应用。本文将介绍如何使用 OpenCV 库进行三角剖分，并通过代码示例进行展示。
## 什么是三角剖分？
三角剖分的主要目标是将给定的多边形划分成不重叠的三
原创
2024-09-07 04:56:28
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介绍本教程专门介绍 Astra 系列 Orbbec 3D 相机 （Products - ORBBEC - 3D Vision for a 3D World）。
一：三角剖分概念（Triangulation） 三角剖分最早是俄国数学家Delaunay提出来的，而他获得博士学位时候的老师是Georgy Voronoy，是维诺图概念的提出者，而且维诺是马尔可夫的学生，就是很难懂的马尔可夫链的鼻祖。所以三角剖分又常常被冠以Delaunay Triangulation。其基本思想就是对任意多的点，分割为多个三角形，任意一个三角形的外接圆都不应该包含其
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2024-04-22 14:43:26
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前言用过halcon形状匹配的都知道，这个算子贼好用，随便截一个ROI做模板就可以在搜索图像中匹配到相似的区域，并且能输出搜索图像的位置，匹配尺度，匹配角度。现在我们就要利用opencv在C++的环境下复现这个效果。我们先看下复现的效果图，提升下学习的欲望(要在搜索图像中找到所有的K字母)。下图是模板图像，为一个"K"字母。下图是待搜索的图像，其中的K字符存在旋转，缩放，残缺遮挡，要利用上面的"K
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2024-05-26 09:39:08
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//杨辉三角(下三角或者等腰三角)#include <stdio.h>int fun(int i,int j){ if(i==j||1==j) return 1; else return fun(i-1,j-1)+fun(i-1,j);} int main(){ int n,i,k,j; printf("Input n:"); scanf("%d",&n); for(i=1;i<=n;i++)//第一行时i=1 { for(k=1;k<=n-i;k++)//第i行有（n—i）个空格,数字右边的空格不用管，因为下一次光标跳到
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2012-03-27 18:00:00
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一.三角矩阵的概念以主对角线划分三角矩阵有下三角矩阵和上三角矩阵下三角矩阵：矩阵(除主对角线)的上三角部分的值均为一个常数C或者0上三角矩阵：与下三角矩阵相反图示：（图中蓝色主对角线部分元素（一般情况）永远不都为一个常数或者0）二.压缩原理 根据上、下三角矩阵的特殊性(有一小半部分的元素都为一个常数C或者0)我们可以考虑将这一半的空间压缩到一个元素（多对一的映射)，然后另一半的部分就类似对称矩阵一
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2023-11-10 09:37:18
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