1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿
MATLAB六自由度机械臂正逆运动实现效果定义数学函数X轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotx.m）Y轴旋转矩阵（fun_dirsolu_troty.m）Z轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotz.m）平移矩阵（fun_dirsolu_transl.m）定义DH变换矩阵函数定义MDH变换矩阵（fun_dirsolu_mdh.m）定义SDH变换矩阵（fun_dirsolu_sdh.m
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2023-10-18 23:23:17
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何为模糊PID:链接模糊PID理论基础：链接二自由度机械臂运动建模： 末端位置E(x,y),则两个关节角
原创
2023-05-21 22:47:48
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前言：之前海子哥用SimMechanics来建立机械臂仿真，自己也开始慢慢的使用，发现SimMechanics比Adams仿真机械臂好用多了，由于Matlab/simulink能与SimMechanics形成交互界面，数据处理非常的方便，且SimMechanics自带的模块功能也很强大，用起来实属方便。Simscape Multibody/simmechanics官方文档一. smnew命令 这
六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）1.轨迹跟踪的控制结构图设计2.系统的输入：轨迹规划3.被控对象：速度雅各比矩阵4.控制器：等速率趋近的滑模控制器5.结果展示 六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）对于六轴六自由度机械臂进行轨迹规划，并针对其设计滑模控制器，
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2024-04-25 13:21:57
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1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移，5自由度可以指定姿态但只能沿着xy轴，不能沿着z轴给部件定位。而7自由度系统无唯一解 3.坐标
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2019-04-15 19:40:00
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软体机械臂的传统刚性机械臂由于灵活度和安全性等原因，在一些狭窄复杂的特殊场景下不适合应用。随着新材料的不断发展，具有更高灵活性的软体机器人研究引发热潮。软体机器人灵感来源于自然界中仿生动物，比如模仿蛇、象鼻、章鱼臂等结构的仿生机器人等，可以适应复杂的环境，并且能进行柔顺、安全的操作和抓取。软体机械臂涵盖了包括仿生学、材料科学和机器人等在内的多学科，目前仍处于起步阶段，许多为题还未被解决，或需要进一
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2024-06-05 13:09:55
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
大三下（本学期）《工业机器人》课程作业，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外，其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似。目录一、建模对象二、D-H法建模分析三、Matlab Robotics ToolBox建模分析3.1、关节定义3.2、关节限位3.3、观察模型3.4、工作空间3.5、正逆运动学分
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2023-09-12 16:47:09
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# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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3.1 建立数学建模 设被控对象等效传递函数为 3.2 仿真建模(略) 3.3 仿真实验 在传统的PID 调节器中，参数的整定问题是控制面临的最主要的问题，控制系统的关键之处便是将Kp、Ti、Td三个参数的值最终确定下来。而在工业过程控制中首先需要对PID 控制中三参量对系统动态性的影响进行实际深入地了解，才能确定怎样将三参数调节到最佳状态。在本实验中，对各参量单独变化对系统
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2024-08-09 17:38:54
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博主最近在学一本叫做《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》的机器人学教材，并且在学习之余根据了老师的要求完成了一个仿真项目（MATLAB）：Analyze workspaces of 4 axis robot and 6 axis robot, find the intersection area firstly.Co
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2024-01-07 18:42:37
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文章目录写在前面二连杆机械臂RTB建模仿真与验证源代码 写在前面本文使用的工具为matlab以及Peter Corke的RTB(Robotics Toolbox)。基于RTB 10.3.1版本，我写了RTE(Robotics Toolbox Extension)，增加了一些移动机器人、机械臂以及路径规划相关代码。同时，RTE也修复了原RTB的一些小bug。听说最近RTB出了10.4，不知道bug
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2024-01-30 13:41:07
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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文章目录 前言
一、基本功能二、主要代码
1.图像处理部分
2.舵机驱动部分 前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前
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2023-10-16 20:45:04
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从SOLIDWORKS中导出机械臂URDF一.下载sw_urdf_export插件插件的安装和下载可详见我写的差速小车第一章的内容对机械臂模型进行开源（博主用的是SW2019版本）。当时拿到这个gluon机械臂的模型进行设置还挺麻烦的，从网上获取到的模型文件用solidworks软件打开无法进行编辑，这里博主是用fusion360软件对网上拿到的模型进行零件上的拆解，并导出为sw中使用的step格
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2024-06-26 10:19:29
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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一、问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: (1) 定义并标注出各关节的正方向； (2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝； (3) 求变换矩阵 , , ； (4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ； (5) 利用软件绘制出机器人模型的三维
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2023-08-01 14:08:31
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