0. 简介继LLOAM后，三维SLAM迎来了蓬勃的发展，最近一只FAST-SLAM为代表的里我们将来看一下
原创
2023-02-05 09:53:26
3551阅读
在Linux操作系统中，红帽（Red Hat）是一家知名的开源软件公司，其产品Red Hat Enterprise Linux（RHEL）是一款广泛使用的服务器操作系统。在开发应用程序时，我们可以通过使用Linux C编程语言的一些系统调用函数来实现文件输入输出（Input/Output）。其中，lio_listio是一个实现异步IO操作的函数。
在Linux C编程中，lio_listio函数
原创
2024-05-21 10:11:19
91阅读
转载自：柑橘全程机械化平台编辑：一点人工一点智能原文：SLAM经典：FSAT-LIO今天给大家分享IEEE Robotics and Automation Letters上发表经典文章：FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter。文章中主要介绍了
原创
2023-03-24 20:54:33
230阅读
自：柑橘全程机械化平台编辑：一点人工一点智能原文：SLAM经典：FSAT-LIO今天给大家分享IEEE Robotics and Automation Letters上发表经典文章：FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter。文章中主要介绍了
原创
2023-04-11 11:29:17
201阅读
LIO 配置 现在主流Linux都可以设置iSCSI，如STGT/TGT、LIO Target等。Linux IO（LIO）Target是当前Linux标准的iSCSI target的开源实现，包含在Linux内核（2.6.38后）中。LIO不发起会话，而是提供LUNs，等待来自SCSI initi
转载
2018-01-22 10:52:00
390阅读
2评论
NV-LIO利用从激光雷达扫描中提取的法向量进行云配准、退化检测和闭环检测，以确保在狭窄的室内环境中具有鲁棒的SLAM性能。所提
本文介绍了FAST_LIO_ROS2激光雷达SLAM算法在ROS2环境下的完整安装配置nstall编译方式提高开发效率的技巧。
而我们下面即将进行的rosbag example，其实就是先启动对应的launch文件，然后再rosbag play bag文件，利用bag文件中的数据，模
原创
2023-10-15 12:26:27
4659阅读
前文介绍了iSCSI的基本架构及启动器的基本操作，也就是在客户端的操作。今天我们介绍一下目标器的相关概念、开源实现和基本操作。Linux操作系统下面有很多目标器的开源实现，比如LIO、SCST和TGT等，本文以CentOS下的LIO为例进行介绍。LIO架构简介Linux-IO Target在Linux内核中（linux 2.6.38后），用软件实现各种SCSI Target，其支持的SAN技...
原创
2021-06-10 11:24:38
1118阅读
在LIO-SAM/include/utility.h文件中进行修改。改正utility.h中的引用排序。
原创
2023-10-15 12:26:21
296阅读
在讲述完一，二后IMU和雷达的数据输入算是讲明白了，下面几节我们将结合主程e的算法。
原创
2023-02-05 09:53:43
2249阅读
pwd=zhan紧耦合集成IMU：通过IMU预积分提供初始估计并对点云进行运动补偿，显著提高了系统的鲁棒性和精度。因子图
上一节我们将主函数部分while外面的部分给讲完了，下面我们将深入while来学习里面的知识。
原创
2023-02-05 10:20:39
1492阅读
在讲完前面三节后我们将开始以主函数触发，并分析ESKF和IKD-Tree中对应的
原创
2023-02-05 09:51:29
4309阅读
现在越来越多的激光雷达方法如雨后春笋一般冒了出来，最近以FAST-LIO为代表的系列渐时作为自己的学习笔记来留给后来人学习。...
原创
2023-02-05 09:53:39
3236阅读
点赞
上一节我们将while内部的IKD-Tree部分全部讲完，下面将是最后一部分，关于后端优化更新的部分。
原创
2023-02-05 10:20:39
1571阅读
LIO-SAM的优化器（GTSAM）的工作就是找到一组状态X，使得所有加权的残差平方和最小，从而得到一个在所有可用传感器信息下最一致、最可能的状态估计。
Warning: lio_listio returned EAGAIN
Performance degradation may be seen.
WARNING:Oracle process running out of OS kernel I/O resources (1)
出现以上信息一般代表AIX 的AIO参数配置不是最佳，可能导致Oracle IO性能下降， 建议参考文档AIX:
原创
2011-10-24 23:08:56
357阅读
将两个关键帧（激光雷达帧）之间的所有IMU测量值积分到一个相对的运动增量 ΔR, Δv, Δp 上，这个增量与状态变量中
