1 . 题目要求：对用户轨迹进行分类，相同或相近的轨迹归为一类背景：多个人在操场上随意散步。从用户进入操场到离开操场记录下他每步踩下的坐标（x,y） 假设他共走了n步，把他经过的全部坐标按序记录下来，就是他的运动轨迹：(x1,y1) (x2,y2),…(xn,yn) 要求把全部M个人的轨迹分类，相同或相近的轨迹归为一类。注意：每个人的步数可能不一样，步距也可能步一样，进入和离开操场的地点都是随意的
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2023-07-22 00:27:53
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前两篇博客对TRACLUS算法进行了综述和概要说明了该框架有两个阶段，分段和归组。这篇博客将详细对轨迹分段这一阶段进行说明。轨迹分段TRAJECTORY PARTITIONING1、相关属性轨迹分段的首要目标是找到轨迹行为迅速变化的点（直观地说，就是角度变化大的点），称之为特征点。从轨迹中确定了一组特征点。然后，轨迹被每个特征点分段，每个分段用两个连续特征点之间的一条线段表示。也就是说，被划分为一
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2023-10-11 15:12:28
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在自研众包地图方案过程中，作为主机厂，会获得大量的车辆GPS轨迹，这些轨迹信息可是众包地图的重要数据来源之一，整体策略是在图商的底图基础上再结合车辆GPS轨迹进行引导线更新。实际自动驾驶L4场景开发过程中发现：实车跑过的轨迹线远比算法生成的引导线合理，尤其是转弯掉头等场景引导线。 这篇文章，将对论文 Trajectory Clustering: A Partition-and-Group Fram
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2023-11-29 22:30:05
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线段聚类LINE SEGMENT CLUSTERING这篇博客将说明TRACLUS算法的归组聚类阶段。首先，先讨论线段的密度属性；其次，介绍基于密度的聚类算法DBSCAN；然后，介绍计算线段聚类中代表性轨迹的方法；最后，介绍一中基于启发式的算法确定基于密度聚类算法的相关参数。1、线段密度1.1、距离函数回顾距离函数是三种距离的加权和。首先，垂直距离主要测量从不同轨迹中提取的线段之间的位置差。其次，
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2024-05-30 09:53:41
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Java分为三个体系： 1：J2SE（Java2 Platform Standard Edition，java平台标准版） 2：J2EE（Java2 Platform Enterprise Edition，java平台企业版） 3：J2ME（Java2 Platform Micro Edition，java平台微型版） 1、J2SE学习路线： J2SE在JDK5.0以后称为Jav
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2023-12-02 16:05:28
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# 后向轨迹分类实现指南
在这篇文章中，我们将介绍如何在Python中实现后向轨迹分类。后向轨迹分类通常用于分析和分类在空间中移动的对象，例如无人驾驶汽车或机器人。本文将详细阐述整个流程，并提供每一步的代码示例和解释。
## 流程概览
首先，让我们了解一下实现后向轨迹分类的整体流程。下面是一张表，展示了完全过程：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1 | 数据收集
PAGA（Partition-based graph abstraction）轨迹分析功能包含在Scanpy软件中，是一种基于python的软件，对于没有python使用经验的人来说用起来还是比较吃力的。2019年发表的文献对其工作原理进行了详细阐述，下面是我在做轨迹分析时的一些理解。在聚类分析中我们寻找的是细胞间的离散属性，也就是细胞之间的不同，而估计分析中我们寻找的是连续属性，也就是细胞之间的
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2024-01-30 17:42:46
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前言疫情防控、物流配送、通勤签到等工作场景中，经常会对不同用户的定位轨迹进行分析，查看相互间是否时间和空间上的重合。疫情方面，用于排查时空交集的人群；物流配送方面，用于分析配送人员同时段内是否到达同一地址，从而对货物配送分配进行合理性分析。通勤签到方面，用于分析上班人员是否在相同时间段内，到达签到地点。........时空分析对于多个现实场景都有着实用价值和积极意义。那么，时空分析是在空间位置判断
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2023-10-25 19:47:31
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本文主要是整理了GPS轨迹数据集免费资源库，从这些库中能够免费下载到GPS数据，同时还整理出了这些数据的格式，数据集的简单描述等等。如果你发现更好的相关数据资源，欢迎共享 :)1. GeoLife GPS Trajectories该GPS轨迹数据集出自微软研究GeoLift项目。从2007年四月到2012年八月收集了182个用户的轨迹数据。这些数据包含了一系列以时间为序的点，每一个点包含经纬度、海
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2023-12-03 16:52:39
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目录0. 综述一、基于点方法EDR，LCSS，DTW1.1 Eucilid 欧式距离1.2 LCSS1.3 DTW距离（动态时间规整）二、基于形状的方法： Frechet， Hausdorff2.2 Hausdorff Distance (豪斯多夫距离)三、基于分段的方法：One Way Distance, LIP distance3.1 单向距离(OWD)3.2 LIP四、基于特定任务的方法：
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2023-12-03 13:50:10
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一、概述 OpenCV 团块跟踪过程细分为：前景检测模块、新团块（blob）检测模块、团块跟踪模块、轨迹生成模块和轨迹后处理模块。而跟踪流程模块CvBlobTrackerAuto把这五个模块连接起来。如下图所示：  
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2023-10-09 08:01:08
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1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别一、基本概念运动规划Motion Planning路径规划Path Planning轨迹规划Trajectory Planning运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。路径规划是运动规划的主要研究内容之一。路径是机器人位姿的一定序列，而不考虑机器人位姿参数随时间变
前阵子工作中遇到同事要记录用户访问网页页面时间的问题，后来仔细思考了一下，写了一个小demo，觉得应该记录下来。思路：考虑到用户访问除了正常关闭或离开页面之外还有停电断网的情况，所以最好的办法是用前端定时心跳请求法记录用户访问状态。1.在前端公共js里设置一个定时器，每隔一段时间(这个可以根据业务自调)定时向后台访问一个url2.后台设置一个公用map，用来记录每个用户的访问状态，map里记录有每
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2023-08-28 15:05:59
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整个VINS-MONO系统，较容易在系统静止或外力给予较大冲击时产生轨迹漂移，原因是imu的bias在预积分中持续发散，视觉重投影误差产生的约束失效(如静止)，先验约束可能会在LM的线性求解器中产生无法收敛的情况，导致后端优化完全失效，因视觉静止系统也无法回环。对这一类问题的定位方向如下1.标定方向：VINS-MONO对系统标定的要求很高，尤其是imu的内参标定如果不准确还会直接影响双传感器之间的
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2023-09-20 06:56:40
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笔者是华为Watch GT2的忠实用户，这款表戴了小半年，各方面表现都很满意。前几天跑完步，准备把成绩截图晒到朋友圈的时候，忽然发现华为Watch GT2新增了“动态轨迹”功能，晒图更是炫酷，这就带你来看看。 从下面GIF动图可以看到：华为Watch GT2动态轨迹，以视频形式将全部的运动过程快速复盘展示，并于结尾给出运动时间、公里数、消耗卡路里，同时还有超燃的BGM配乐。想
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2023-11-23 20:26:15
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EVO——SLAM轨迹精度评估软件EVO简介evo是一款用于视觉里程计VIO和slam轨迹评估 Python 包（Linux / macOS / Windows / ROS）。能够绘制轨迹，评估轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC的Mav、ROSbag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。Github网址：https://github.com/Michae
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2023-11-27 01:28:08
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5.1、车辆横向动力学模型车辆动力学模型一般包括用于分析车辆平顺性的质量-弹簧-阻尼模型和分析车辆操纵稳定性的车辆-轮胎模型。两者研究的侧重点不同，平顺性分析的重点是车辆的悬架特性，而车辆的操纵稳定性分析的重点是车辆纵向和侧向力学特性。车辆横向控制的目标是使车辆快速而稳定地跟踪给定的期望路径，属于车辆操纵稳定性的范畴，因此对悬架特性不做深入研究。由于建立的动力学模型主要是作为控制器的预测模型使用，
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2023-12-12 19:06:38
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哈哈哈，今天终于把小车调成功了耶!!!费了好大劲去调PWM波把速度降下来，然后写转弯，左转大湾，左转小湾，右转大湾，右转小湾，四个红外收发管，所以就写了四个转弯的状态.P1是用来控制电机的端口，IN~控制前进后退，EN~控制小车能不能走，P0是红外接收的口，为1时表示探测到黑线zkb为占空比，通过zkb来控制小车的速度，t为相当于总时间，zkb是在t时间内电机工作的时间。下面是我写的程序：#inc
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2023-07-05 00:08:34
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随着共享经济的发展，网约车也在逐步的发展壮大，在诸如专车、顺风车网约车行业的程序员开发从业人员需要做到的一个功能是车辆的轨迹回放，实现这个功能并不难，接下来就具体的操作下吧！几点tips：1、首先因为是Web网页端的功能，所以需要用到的是地图模块的API，可以选择百度地图或者腾讯地图。2、由于需要位置信息，所以地图需要支持点到点的路线绘制功能。3、关键点：需要一个小车，并且小车是可以根据不同的方向
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2024-02-01 17:29:49
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本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。 此专栏是关于《自动驾驶汽车决策与控制》书籍的笔记.2.汽车局部轨迹规划2.1 局部轨迹生成主要方法局部轨迹规划一般指在有障碍物的环境中，如何利用自身传感器感知周围环境，并寻找一条从当前点到目标点的局部行驶轨
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2024-07-19 07:35:36
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