（本文系统为ubuntu16.04，ros版本为Kinetic）安装前的软件源设置ubuntu的国内镜像源为：阿里云、中科大、清华。我使用清华的源。勾选第一个在更新时会出现一个仓库源的error，所以别勾选第一个选项。这里的三个选项都要勾选，如果这三个没勾选会导致更新包和ros无法下载接下来是正式安装1.设置安装源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release &&
在这个博文中，我将分享如何通过 Docker 部署 ROS（Robot Operating System）通信的步骤，确保在容器环境中顺利实现各个节点的通信，进而提高机器人的开发效率。以下是详细过程。
## 环境准备
为了开始部署，首先需要确认你的环境配置是否符合要求。请确保安装了以下前置依赖。
### 前置依赖安装
在 Ubuntu 系统中，可以运行以下命令来安装 Docker 和相关工
简言当前国内普遍的软件生态离不开Windows，而代码开发又依赖各类Linux环境，在多生态间的任务切换时总是显得力不从心，好在Vscode提供了强大的RemoteSSH，一个强大的远程开发插件，这就使得以此为基础实现在Windows上开发远端应用成为了触手可及的事情。（虔诚）于是就在这里记录一下打通环境的整个过程，免得以后忘记。为什么用Docker版本的ROS2开发环境稳定，不会因为一些误操作受
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2024-06-28 15:11:37
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前言需要将项目部署到Docker中，我之前也没有接触过这个，纯萌新记录一下整个过程。注意：整个流程对于我来说是能成功跑通的，但我也不知道有没有冗余操作（因为我也不太懂），欢迎大家提出宝贵意见~我的配置环境主系统：Windows 10 子系统：Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 20.04.2 LTS
Release: 20.04
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2023-11-15 11:32:33
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1、虚拟vs容器1.1、虚拟化1.1.1、什么是虚拟化就是本来没有，但是通过某种特殊的手段，让你以为有，而且确信不已。
这些手段就是虚拟化技术。
软件如：VMware等，可以虚拟出，各种操作系统等1.1.2、虚拟化目标在时间上和空间上突破我们工作的限制，提升工作效率。
时间上：多种工作在一时间段内同时进行
空间上：在一台物理主机上，虚拟出来多台主机，多台主机共同做一件事情。1.1.3、虚拟化架构
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2024-04-17 13:47:15
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什么是docker镜像Docker镜像是由文件系统叠加而成。最底端是一个引导文件系统，即bootfs:
这很像典型的Linux/Unix的引导文件系统。Docker用户几乎永远不会和引导文件系统有什么交互。实际上，当一个容器启动后，它将会被移到内存中，而引导文件系统则会被卸载（unmount），以留出更多的内存供initrd磁盘镜像使用。Docker镜像的第二层是root文件系统rootfs:
它
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2023-07-18 17:40:50
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四足机器人强化学习控制第二篇第一篇 Isaac Gym环境安装和四足机器人模型的训练 第三篇 IsaacGym四足机器人sim to real全过程详细解析（walk these ways方法）目录四足机器人强化学习控制第二篇@[TOC](目录)前言Docker安装Docker中安装Ros使用宇树的Ros to Real控制机器人使用GenLoco强化学习方法部署GenLoco模型到宇树真机Ali
ROS中“逻辑处理需求”是什么？逻辑一词本身的含义就是“规则”的意思，逻辑处理需求就相当于一种基于规则的通信机制，即你呼我应的通信关系。这种通信规则不同于ROS的话题通信，服务通信的通信规则没有时间规律，因此可以在任意时刻创建服务通信并按照预先设定好的通信规则进行。服务通信的基本原理服务是基于 C/S 模式的双向数据传输模式（有应答的通信机制），话题是无应答的通信机制。服务通信和话题通信的对比由于
ROS通信介绍 一、简单介绍 ROS的通信方式有以下四种： Topic 主题 Service 服务 Actionlib 动作库 Parameter Service 参数服务器 二、Topic ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。
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2021-07-15 17:27:00
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第二章 ROS的通信机制（重点） 第二节 服务通信 服务通信时基于请求响应模式的，是一种应答机制。也就是一个节点A向另外一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生相应结果返回给A。比如下面的应用场景： 机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。 在上述场景 ...
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2021-08-16 14:16:00
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1、节点（node） 节点是进行运算任务的进程。一个系统可以由很多节点组成，节点也可以称为软件模块。 ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。节点使基于ROS的系统在运行时更加形象化，当许多节点同时进行时， 可以将不同节点的通讯绘制成下图。 3、&
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2023-12-17 14:47:53
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# 在Docker中运行ROS进行通信的方案
随着机器人技术的发展，机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）已成为开发复杂机器人应用的标准平台。Docker是一个流行的容器技术，可以帮助我们在隔离的环境中运行ROS应用。本文将探讨如何在Docker中运行ROS并进行有效的通信，同时给出具体代码示例和可视化图示。
## 1. 背景
在ROS中，不同节点通常通过
文章目录1创建个功能包和工作空间2 在功能包根目录/msg下，自定义一个消息类型testmsg.msg3 创建相应的发布者和订阅者cpp文件4 编译和运行5 编写launch文件6 代码文件 说明： 在拿相机玩ORB-SLAM3时涉及到了ROS topic的收发与时间同步问题，而且在得到相机位姿后还需要将位姿信息封装成一定的消息格式发布出去，这就又涉及到自定义消息的使用。以往只是在代码中改改相应
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2023-08-17 13:29:32
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rospy.init_node() 初始化节点def init_node(name, argv=None, anonymous=False, log_level=None, disable_rostime=False, disable_rosout=False, disable_signals=False, xmlrpc_port=0, tcpros_port=0):
"""
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2023-10-08 09:21:29
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前言：rsyslog 是一个 syslogd 的多线程增强版。syslog是Linux系统默认的日志守护进程。默认的syslog配置文件是/etc/syslog.conf文件。程序，守护进程和内核提供了访问系统的日志信息。因此，任何希望生成日志信息的程序都可以向 syslog 接口呼叫生成该信息。 几乎所有的网络设备都可以通过syslog
Q1：请帮我写一段python管理程序，使用了roslaunch的api接口，用于管理ros各个节点的生命周期好的，以下是一份简单的Python代码示例，可以使用roslaunch API接口管理ROS节点的生命周期：import rospy
import roslaunch
class NodeManager(object):
def __init__(self):
s
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2023-07-04 16:15:43
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由于ROS提供了Android的对应的开发库，我们可以方便的在Android中开发相应的ROS客户端程序。下面介绍一下在Android中使用ROS库的方法。1. 开发环境配置Android的开发一般使用Android Studio. 其ROS相关的配置方式可以有两种。一种是在ROS环境中使用，另一种是给普通的Android App添加上ROS的依赖库。第二种方式可以在开发机器没有安装ROS的条件下
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2023-08-17 13:30:12
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目录一、概念二、实例1. 小乌龟例程中的service2. 自定义service3. 创建服务器节点与客户端节点(c++)server节点编写client节点编写运行结果4. 创建服务器节点与客户端节点(python)server节点编写client节点编写运行结果三、总结 一、概念service服务通讯机制是一种双向同步数据传输模式。基于客户端/服务器模型，两部分通信数据类型：一个用于请求，一
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2024-04-22 11:28:01
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一、pc端设置1、查看IP地址ifconfig如图所示，记下IP地址 2、编辑环境变量sudo gedit ~/.bashrc添加如下两条命令： 二、机器人端配置1、查看IP地址ifconfig如图所示，记下IP地址 2、编辑环境变量sudo gedit ~/.bashrc添加如下两条命令： 三、总结机器人端和远程电脑端的配置是一样的，只是ROS_MASTER_URI是运行roscore的
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2020-02-10 15:43:00
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文章目录理论模型分析流程1. 发布方2. 订阅方3.配置 CMakeLists.txt4.执行5.注意参考理论模型话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:ROS Master (管理者)Talker (发布者)Listener (订阅者)ROS Master 负责保管 Talker 和 List
原创
2022-11-26 07:48:54
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