统计滤波器：统计滤波器主要用于去除明显离群点。 离群点特征在空间中分布稀疏。定义某处点云小于某个密度，既点云无效。计算每个点到其最近的k个点平均距离。则点云中所有点的距离应构成高斯分布。根据给定均值与方差，可剔除方差之外的点。对于图中那些离点云规模较聚集的区域，简称为离群点，统计滤波对这些离群点的处理比较好。 在官方文档里有下面这张图片，可以看
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2024-05-25 22:45:19
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https://cpetry.github.io/NormalMap-Online/
原创
2022-01-11 15:00:01
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简介本篇笔记记录了PCL库条件滤波的使用。在上一篇笔记PCL直通滤波中介绍了PCL的直通滤波方法。直通滤波方法比较简单粗暴，直接“一刀切”的思想对某个坐标轴范围剔除。
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2021-06-08 15:12:03
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这篇论文重新思考了表面法线估计的归纳偏置问题，提出了创新性方法。作者指出现有基于通用密集预测模型的方法存在局限，进而
RadiusOutlierRemoval滤波器非常适合去除单个的离群点。而ConditionalRemoval比较灵活，可以根据设置的条件进行过滤，有点像直通滤波。
原创
2022-09-04 18:13:21
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与大部分其它编辑器不同，进入 Vim 后，缺省状态下键入的字符并不会插入到所编辑的文件之中。Vim 的模式（mode，可以简单地理解为“状态”）概念非常重要。需要知道，Vim 有以下几个模式：●正常（normal）模式，缺省的编辑模式；下面如果不加特殊说明，提到的命令都直接在正常模式下输入；任何其它模式中都可以通过键盘上的 Esc 键回到正常模式。●命令（command）模式，用于执行较长、较复杂
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2024-04-20 15:59:35
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目录1、原理概述2、实现流程3、算法源码 4、参考文献 5、相关代码 本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。由于网上对点云高斯滤波的描述较少，博客和知网上的大量论文直接用统计滤波的算法原理用来描述高斯滤波，使计算原理与PCL中点云高斯滤波代码的计算过程差别较大。因此，写下该文章进行科普。1、原理概述个数据点加权平均，那些远大于操作距离
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2024-10-08 15:15:20
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双边滤波问世以来，以其较好的效果受到了广泛的实用，但是由于双边滤波同时考虑了空域和值域使其在速度方面带来了不少麻烦。为此人们提出了不少改进方法。 （一）分离高斯核的方法（对每个空间方向使用一维双边滤波） Pham and V
一个免费在线法线贴图生成器(Normal Map Generator)和crazybump
原创
精选
2023-12-15 12:10:49
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凹凸贴图(bump mapping)实现的技术有几种,normal mapping属于其中的一种,这里实现在物体的坐标系空间中实现的,国际惯例,上图先: 好了讲下原理 可以根据高度图生成法线量图,生成方法:在高度图的某一点用它上面的一点和右面的一点的高度减去这一点的高度
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2013-08-05 20:23:00
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简介以前经常听说“模型不好看啊，怎么办啊？”答曰“加法线”，”做了个高模，准备烘一下法线贴图”，“有的美术特别屌，直接画法线贴图”.....法线贴图到底是个什么鬼，当年天真的我真的被这个图形学的奇淫杂技忽悠了，然而毕竟本人还算有点刨根问底的精神，决定研究一下法线贴图的原理以及Unity下的实现。本人才疏学浅，如有错误，欢迎指正。法线贴图是目前游戏开发中最常见的贴图之一。我们知道，一般情况下，模型面
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2022-11-29 20:26:07
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一. 高斯滤波高斯滤波是一种线性平滑滤波器，对于服从正态分布的噪声有很好的抑制作用。在实际场景中，我们通常会假定图像包含的噪声为高斯白噪声，所以在许多实际应用的预处理部分，都会采用高斯滤波抑制噪声。高斯滤波和均值滤波一样，都是利用一个掩膜和图像进行卷积求解。不同之处在于：均值滤波器的模板系数都是相同的，为1。而高斯滤波器的模板系数，随着距离模板中心距离的增大，系数减小(服从二维高斯分布)
@
一、简介
PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，这几种情况如下：
(1)点云数据密度不规则需要*滑。(2)因为遮挡等问题造成离群点需要去除。(3)大量数据需要进行下采样( Downsample)。(4)噪音数据需要去除。
对应的方法如下：
(1)按具体给定的规则限制过滤去除点。(2)通过常用滤波算法修改点的部分属性。(3)对数据进行下采样，
二、PCL中的滤波器2.1 直通滤波器去除掉
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2020-07-10 10:40:00
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回来没拿PCL书，幸亏安装时候就下好了源代码，只能看着代码看人是干啥的。在获取点云时，由于各种因素数据中会不可避免的出现噪声点，所以需要进行滤波，一般也是进行预处理的第一步。我们要根据不同的情况选择合适的滤波方法。pcl中提供了很多滤波器，嗯，真好。一、Pass-through filter 直通滤波器可以指定字段，指定坐标范围来滤除范围内外的点。看注释。// 创建滤波器对象
pcl::Pas
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2024-06-28 14:26:37
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1 点云滤波PCL中总结了集中需要进行点云滤波处理的情况，分别如下：点云数据密度不规则需要平滑。因为遮挡等问题造成离群点需要去除。大量数据需要进行下采样。噪声数据需要去除。对应的方法如下：按具体给定的规则限制过滤去除点通过常用滤波算法修改点的部分属性对数据进行下采样PCL点云格式分为有序点云和无序点云，针对有序点云提供了双边滤波、高斯滤波、中值滤波等，针对无序点云提供了体素栅格、随机采样等。1.1
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2024-03-01 10:35:54
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1.平滑处理平滑处理（smoothing）也称模糊处理（bluring），是一种简单且使用频率很高的图像处理方法。平滑处理的用途有很多，最常见的是用来减少图像上的噪点或者失真。在涉及到图像分辨率时，平滑处理是非常好用的方法。2.图像滤波与滤波器图像滤波，指尽量保留图像细节特征的条件下对目标图像的噪声进行抑制，是图像预处理中不可缺少的操作，其处理效果好坏将直接影响到后续图像处理和分析的有效性和可靠性
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2024-06-26 23:25:30
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写在前面 写这篇的目的是为了总结我长期以来的混乱。虽然题目是“法线纹理的实现细节”，但其实我想讲的是如何在shader中编程正确使用法线进行光照计算。这里面最让人头大的就是各种矩阵运算和坐标系之间的转换，很容易因为坐标系错误而造成光照结果的错误。 我们将要讨论以下几个问题：为什么法线纹理通常都是偏蓝色的？在Unity里，法线纹理是需要把“Texture Type”设置成“Normal Map
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2016-07-12 14:32:00
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转自：://.zwqxin.com/archives/shaderglsl/review-normal-map-bump-map.htmlNormal Map法线贴图，想必每个学习计算机图形学的人都不陌生。今天在这里按我的理解总结一下，作为复习，也作为深入学习吧。——ZwqXin.com自从看
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2013-11-04 16:13:00
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写在前面写这篇的目的是为了总结我长期以来的混乱。虽然题目是“法线纹理的实现细节”，但其实我想讲的是如何在shader中编程正确使用法线进行光照计算。这里面最让人头大的就是各种矩阵运算和坐标系之间的转换，很容易因为坐标系错误而造成光照结果的错误。我们将要讨论以下几个问题：为什么法线纹理通常都是偏蓝色...
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2022-01-07 09:55:18
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翻译:非常详细易懂的法线贴图(Normal Mapping)本文翻译自: Shaders » Lesson 6: Nor
翻译
2023-10-25 15:51:22
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