文章目录05 Ceres5.0 仿函数5.1 Ceres 简介5.2 代码示例 05 Ceres5.0 仿函数简单来说，仿函数就是重载了 () 操作符的类，可以实现类似函数调用的过程，所以叫做仿函数。struct MyPlus
{
int operator()(const int &a , const int &b) const
{
return
@ 一、ceres::LocalParameterization 在许多优化问题中，尤其是传感器融合问题，必须对存在于称为流形的空间中的数量进行建模，例如由四元数表示的传感器的旋转/方向。其中流型中的加法用⊞表示。以旋转矩阵更新为例： LocalParameterization 接口允许用户定义参数 ...
转载
2021-08-07 10:07:00
2108阅读
2评论
目录1、先进入官网选择需要下载的Cuda版本，网址为https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive2、安装cuda:下载成功后终端打开cuda下载的位置，例如我的$cd /home/greent/下载$ls$sudo sh cuda_10.0.130_410.48_linux.run问到:您接受之前阅读的EULA吗？输入accept问到
TODO ...
转载
2021-10-11 16:50:00
123阅读
2评论
一、制作启动盘1.使用UltralSO制作启动盘(18.04与16.04的步骤一样，亲测没有问题)23 4.开始写入直到完成大概10分的样子二、给Ubuntu分配空间1.进入磁盘管理2.腾出空间压缩卷即可（删除linux系统时，也是进入该界面，把相应的分区按删除卷进行删除） 3.安装ubuntu插入U盘，启动。对于我的电脑，我重启的时候，一直按F12键(F8,F2都可以试试)就
转载
2024-06-06 10:45:44
607阅读
该文用于轨迹优化技术的transcription方法。前几节描述了用于将轨迹优化问题转化为一般约束优化形式的两类transcription方法(shooting methods and simultaneous methods.)。中间部分讨论了对基本方法的一些扩展，包括如何处理混合系统(如行走机器人)。最后一节介绍了各种实现细节。1 Optimal Control Overview求解最优控制问
Ceres是什么？学SLAM的同学可能都听说过Ceres，但是大多数可能都和现在的我一样，对其仅仅停留在一知半解的程度。现在一起从0开始去搞定Ceres吧！没有安装的同学先安装CeresCeres可以解决如下形式的“带边界约束的鲁棒的非线性最小二乘问题”（bounds constrained robustified non-linear least squares problems） 其中是需要最
转载
2024-04-27 22:28:10
104阅读
【ceres】【ceres实践】【ceres的使用学习记录】0 前言1 下载安装ceres2 ceres使用2.1 头文件的使用2.2 CMakeLists.txt的使用2.3 代码的使用2.3.1 简单例子2.3.1.1 代价函数的计算模型2.3.1.2 构建最小二乘问题2.3.1.2.1 自动求导2.3.1.3 配置求解器2.3.1.4 配置优化信息2.3.1.5 开始优化2.5.1.6 允
转载
2024-05-18 15:08:04
128阅读
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线
转载
2024-05-14 12:40:21
130阅读
Ceres 学习 安装、编译、求解Options参数1. 基础1.1 下载1.2 Linux 安装1.2.1 依赖安装1.2. 2 安装1.2.3 测试1.3 简易使用1.3.1 cmake中1.3.2 ros package1.4 指定版本+本地安装1.5 使用步骤2. Ceres的Options详解2.1 常用参数2.2 优化方法无关参数2.3 信任区域2.4 线搜索 1. 基础Ceres
转载
2024-05-11 16:22:03
171阅读
Ceres卸载CeresCeres只有一个库文件在"/usr/local/lib"中，并且所有头文件都在"/usr/local/include/ceres"中sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -r /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a安装Ceres下载最新版Ceres
安装mk
转载
2024-03-14 07:35:35
154阅读
@
Problem包含两个主要的成员函数Problem::AddResidalBlock() and Problem::AddParameterBlock()Problem::AddResidualBlock()Problem::AddResidualBlock()顾名思义，就是向问题中添加一个残差块。它添加了一个CostFunction和一个可选的LossFunction，并将
转载
2021-08-07 10:25:00
1333阅读
2评论
ceres这个库，做SLAM会经常接触。在处理非线性优化时，很实用。 看了几个教程，有2种，1.把原文档翻译了一下。2.14讲的搬运。而且都脱离了实际数学的背景。看了也是一直半解。 在我的demo里，是在官网第一个demo的修改，加入了实际场景。但难度不会上升。大家在中学就接触过最小二乘法。机器学习的线性模型在概率统计课本中也出现过。最好的引入方式，就是从这个最小二乘问题开始。 我们已知，西瓜价格
转载
2024-04-09 12:33:31
171阅读
文章目录一. 简介二. Hello World三. 导数3.1 数值求导（Numeric Derivatives）3.2 解析求导3.2 其他求导方法四. Powell方程五. 曲线拟合六. 稳定曲线拟合七. Bundle Adjustment八. 其它例子 Ceres Solver是谷歌开源的C++非线性优化库，能够解决有约束或无约束条件下的非线性最小二乘问题。2010年之后大量的运用在谷歌
转载
2024-03-12 11:15:53
225阅读
其实ceres solver用了挺多的，可能是入门不精，有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的，这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍，感觉对cpp了解更好了一些。
跟g2o的比较的话，感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器，g2o是更加针对SLAM的开发。比如g2o对一个outlier有函数借口，我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了。
本来以为只有ceres提供
转载
2024-02-26 19:23:09
165阅读
Usage: configure [options]
The defaults (*) are usually acceptable. A plus (+) denotes a default value that needs to be evaluated. If the evaluation succeeds, the feature is included. Here is a short
目录一 、简介二、安装三、介绍 四、Hello Word!五、导数 1 数值导数 2解析求导六、实践 Powell函数一 、简介 笔者已经半年没有更新新的内容了，最
转载
2024-03-31 18:58:35
585阅读
一、曲线给定两条曲线 1) fa(x) = a0 + a1*x + a2*x^2 + ...+an*x^n 2) fb(x) = b0 + b1*x + b2*x^2 + ...+bn*x^n 如果在x=xt处 1) fa(xt) = fb(xt),
转载
2024-10-11 15:29:11
104阅读
1.摘要对于位置环境中的自主导航问题，同步定位与建图(Simultaneous localization and mapping, SLAM)是一个非常重要的工具框架。根据SLAM字面含义可以得知，获取正确的环境表征和估计机器人正确的运动轨迹这两点在SLAM问题中至关重要。在解决优化估计问题上表现SOTA方法的主流思路是基于图优化的最小二乘，比较流行的算法框架有g2o、Ceres、GTSAM、SE
1.Ceres中求解一个优化问题的结构背景：在SLAM中，很多问题都是在求解Translation（包含旋转和平移量），因此这里以其为代表，来分析使用ceres如何对其近求导。void Calibrator::Optimize(Eigen::Matrix4d& tf)
{
//待优化参数分别为rotation和t
Eigen::Matrix3d rot = T_.topLe
转载
2024-04-16 16:48:17
296阅读
