一、三次多项式（cubic polynomial）插值轨迹规划1.理论分析 点对点运动的过程中，机械臂必须在规定的时间t_f内到达目标点，各个关节也从初始状态转变为期望状态。 机械臂初始位姿与期望位姿均已知，那么我们通过逆运动学运算就可以得到这两个状态下的关节变量。
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2024-10-17 18:07:51
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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UR3机械臂控制——几何法 为使用几何法求机械臂的关节角度，需要先知道机械臂的各个臂的长度和初始坐标。下面为机械臂的3D图，和注明的点的坐标。 由于使用几何法求6个关节角度计算相对复杂，现在固定关节5的角度为90度，即这个末端一直是朝前的。下面是一个侧面图：关节计算计算I点和F点的对应关系： 实际应用时的目标坐标应以机械臂末端坐标为准，但以末端坐标来计算复杂，改为使用F点的坐标来进行关节计算
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2024-05-29 07:12:33
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机器学习1、什么是机器学习机器学习经常被归类为人工智能的子领域，但我觉得这种归类方法存在误导嫌疑。虽然对机器学习的研究确实是源自人工智能领域，但是机器学习的方法却应用于数据科学领域，因此我认为机器学习看作是一种数学建模更合适。机器学习的本质就是借助数学模型理解数据。当我们给模型装上可以适应观测数据的可调参数时，“学习” 就开始了；此时的程序被认为具有从数据中 “学习” 的能力。一旦模型可以拟合旧的
Robot Arm 机械臂源码解析说明： Robot Arm是我复刻，也是玩的第一款机械臂。用的是三自由度的结构，你可以理解为了三个电机，三轴有自己的一些缺陷。相比于六轴机械臂而言因为结构的缺陷，不能达到空间内的一些点，这些点又叫做奇异点。但是问题不大，完成一些基础的操作是完全没有问题的。 国外大佬20sffactory开源项目。就免去了我们设计，编程代码这一系列从头再来的繁琐。具体的话到gith
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2023-12-03 06:23:38
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（一）串口操作 pyserial1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200) 打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。2.serial.open() &nb
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2023-08-14 23:43:40
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三、路径与轨迹规划在总结之前，首先介绍路径与轨迹规划是机器人领域非常重要的问题，不仅仅是机械臂，无人车、无人机的各类各种类型的移动机器人的导航与避障都离不开路径与轨迹规划问题，其核心通俗来看，可以解释为在任意已知空间内，获知起点与终点的情况下，找到一条合适的路径。而这条路径根据需求不同，会有不同的结果。下面来介绍什么是路径与轨迹规划？他们的区别是什么？路径规划：首先明确路径规划是点的规划，其目的在
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2024-06-17 18:37:17
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目前，Python已经超越了许多编程语言，成为三大编程语言之一，而且在热门的机器学习领域，Python也是最常用的语言之一。之所以在机器学习领域有着优异的表现，得益于Python拥有大量与机器学习相关的库，这篇文章为大家介绍10个Python机器学习库，看看你用过几个? 1.Pipenv Pipenv是Kenneth Reitz的业余项目，旨在将其他软件包整合到Python里。它不需要安装
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2023-10-18 22:06:15
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Dobot机械臂开发学习（一）前一段时间入手了一台Dobot桌面机械臂，号称是家用的工业级性能桌面机器人。这台四轴机械臂，承重500g，动作精度可达0.2mm，采用三台步进电机驱动，拥有两个角度传感器，下位机控制器采用arduino&FPGA，提供了一份功能比较齐全的用户协议。通过该协议，可以通过串口或蓝牙通信，用上位机对其进行控制。可以完成写字、雕刻、抓取、吸取等复杂动作和任务。看到网上
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2023-10-23 20:58:29
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本文主要进行的是以提高位置精度为目的，基于误差模型和最小二乘法的DH参数辨识。需要注意的是，由于DH参数使得机械臂的位置和姿态存在强耦合，因此在提高位置精度的同时，姿态精度也会获得提升。 DH参数辨识的主要步骤：建立误差模型；不能辨识的冗余参数剔除；雅可比矩阵求伪逆；迭代求解。在建立误差模型的过程中，如果机械臂存在相邻两个轴平行时，需要建立含有beta模型的DH参数。 还有需要注意的是，基于误差模
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2024-09-27 13:21:10
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下面继续总结运动学剩余内容5.速度运动学作为描述物体运动的基本物理量，在前面总结的正逆运动学是关于机械臂运动过程中的位置与姿态问题。那么自然而然的产生与之相关的一连串的问题：速度、加速度、力、扭矩等等。其中力与扭矩属于动力学问题将在后面的章节中展现，而加速度作为运动学和动力学的桥梁将在两边都有涉及。那么下面来进行机械臂速度运动学相关内容的总结。在此我首先给出速度运动学的目的：根据速度的定义，一个物
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2024-08-12 12:35:40
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# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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环境：Ubuntu20.04 ros-noetic先放上效果展示： 首先要先安装ROS 和 Moveit，ROS的安装就不说了，Moeit的安装参看官网教程Getting Started — moveit_tutorials Noetic documentation安装过程中，用到了命令：rosdep update搭建单臂仿真平台主要分为4大步 &nbs
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2024-05-29 07:12:20
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1.基于学习的机械臂抓取研究综述Kleeberger, K., Bormann, R., Kraus, W. et al. A Survey on Learning-Based Robotic Grasping. Curr Robot Rep 1, 239–249 (2020). https://doi.org/10.1007/s43154-020-00021-6下文删掉了引用链接，在文末展示了论
# 如何实现机械臂 Python 代码库
在实现机械臂的 Python 代码库时，我们需要经历几个步骤。这篇文章将帮助你了解整个流程并逐步实现一个简单的机械臂控制模块。
## 流程概述
以下是实现机械臂 Python 代码库的主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1 | 环境准备：安装必要的库 |
| 2 | 定义机械臂模型：创建机械臂类 |
1.项目概述，该项目在pyBullet中导入了一个双臂机器人，但只训练一个手臂去抓取桌面上得方块到大随机指定的目标方块处（红色方块作为示意）。环境搭建中使用了PyBullet中的部分函数，pyBullet文档：https://docs.google.com/document/d/10sXEhzFRSnvFcl3XxNGhnD4N2SedqwdAvK3dsihxVUA/edit#loadURDF('
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2024-03-14 07:43:01
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随着对人工智能中偏见的担忧变得越来越突出，企业能够解释其模型所产生的预测以及模型本身如何工作，变得越来越重要。幸运的是，越来越多的python库正在开发来解决这个问题。在下面文章中，我将简要介绍四个最成熟的机器学习模型的解释和解释软件包。以下库都是pip可安装的，带有良好的文档，并且强调可视化解释。这个库本质上是scikit-learn库的一个扩展，为机器学习模型提供了一些非常有用和漂亮的可视化。
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2024-05-14 14:43:48
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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