# 机械臂手眼标定算法解析
机械臂手眼标定是机器人技术中的一个重要领域，它涉及到如何准确地将机械臂的坐标系与其摄像头的坐标系进行对齐。通过手眼标定，机器人可以更好地理解其周围环境，从而提高其工作效率和准确性。本文将通过介绍手眼标定的基本概念、算法实现及示例代码来帮助读者理解这一过程。
## 1. 手眼标定基础
手眼标定是指机器人手与视觉设备（通常是相机）之间的几何关系的确定。手眼关系可以表示
原创
2024-10-11 07:30:02
195阅读
# 机械臂手眼标定的Python实现指南
## 1. 引言
机械臂手眼标定（Hand-Eye Calibration）是一种重要的计算机视觉和机器人感知技术，主要用于协调相机和机械臂之间的操作。通过标定，可以将相机捕获的视觉信息转换为机械臂能够理解的空间信息，实现在动态环境中的精确操作。
## 2. 流程概述
在进行手眼标定时，一般需要遵循以下几个步骤。下表总结了整个流程：
| 步骤 |
原创
2024-10-27 06:24:17
478阅读
#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace std;using namespace cv;Mat
原创
2022-05-23 17:05:07
664阅读
大家好，我是小鱼。最近发的都是手眼标定相关的文章，昨天下午帮以为同学完成了手在眼外的程序标定，自我感觉之前写的代码不太友好，决定下周再更新一次，废话不多说，今天讲一讲如何使用jaka机械臂完成手眼标定。
原创
2022-01-20 10:03:45
680阅读
机械臂手眼标定-使用AUBO机械臂自动标定通过上两节的我们已经知道怎么使用已经获取的坐标数据进行计算手眼位姿，以及怎么获取标记物在相机中的位姿了，这一节我们来讲一下怎么使用AUBO的机械臂获取机械臂的位姿，以及如果使用我们的标定程序进行自动化的标定。
原创
2022-01-20 10:22:46
2529阅读
在进行“python 六轴机械手的手眼标定”时，我们需要应用一系列的技术策略来确保整个过程的高效与可靠性。以下是我整理的手眼标定过程的记录，针对各个环节提供了详细的策略、流程与代码示例。
## 备份策略
为了保证标定过程中数据的安全性，我采用了思维导图整理备份策略。我的备份主要涵盖了定期自动化备份和实时数据同步。
```mermaid
mindmap
root
备份策略
# 六轴机械臂与Python编程实现
## 引言
在自动化和机器人领域，六轴机械臂是最常见的机器人类型之一，广泛应用于工业生产、焊接、装配和搬运等任务。六轴机械臂具备高度的灵活性和精确度，是实现复杂动作的重要工具。本文将介绍如何利用Python编程控制六轴机械臂，并用相应代码示例来帮助理解。
## 六轴机械臂结构
六轴机械臂通常由基座、多个关节和末端执行器（如夹具或喷枪）组成。每个关节通过
原创
2024-09-25 09:19:49
602阅读
本课程采用基于模型设计（MBD）的工程开发方法，实现对六轴机械臂系统的开发，包括六轴机械臂的知识和控制器的软硬件实现，有助于设计串联、并联的机械臂、康复医疗机器人等其它机电设备的电控系统。目前，这种世界先进的开发方法，国际上一流企业都在用，如Airbus、Boston Dynamics、特斯拉、三星、马自达、宝马、奔驰等。掌握了这种方法，就掌握了国际先进技术，让你轻松成为**“高薪”**一族。课程
转载
2023-12-22 21:57:14
220阅读
大三下（本学期）《工业机器人》课程作业，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外，其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似。目录一、建模对象二、D-H法建模分析三、Matlab Robotics ToolBox建模分析3.1、关节定义3.2、关节限位3.3、观察模型3.4、工作空间3.5、正逆运动学分
转载
2023-09-12 16:47:09
2676阅读
柔性机械臂是一种新型仿生机械臂，其设计受到自然界中生物结构启发，比如象鼻、章鱼爪、蚯蚓和蛇等。与传统机械臂相比，柔性机械臂可以在材料变形范围内进行任意形状的弯曲运动，通过调整自身形态在狭小复杂的空间内工作，有很强的适应能力。柔性机械臂经常应用于医疗外科手术、空间救援、设备检修等领域。这些场景下对柔性机械臂末端作业精度要求很高，但是大多数研究都集中在了提高末端控制的重复定位精度，忽略了末端轨迹跟踪过
转载
2023-09-25 22:54:44
58阅读
六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）1.轨迹跟踪的控制结构图设计2.系统的输入：轨迹规划3.被控对象：速度雅各比矩阵4.控制器：等速率趋近的滑模控制器5.结果展示 六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）对于六轴六自由度机械臂进行轨迹规划，并针对其设计滑模控制器，
转载
2024-04-25 13:21:57
291阅读
MATLAB六自由度机械臂正逆运动实现效果定义数学函数X轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotx.m）Y轴旋转矩阵（fun_dirsolu_troty.m）Z轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotz.m）平移矩阵（fun_dirsolu_transl.m）定义DH变换矩阵函数定义MDH变换矩阵（fun_dirsolu_mdh.m）定义SDH变换矩阵（fun_dirsolu_sdh.m
转载
2023-10-18 23:23:17
1677阅读
原标题：六轴工业机器人工作原理解析常见的六轴关节机器人的机械结构如图1所示:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。图1采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管
转载
2023-11-09 09:58:32
618阅读
稚晖君的最新开源机械臂（粗浅认识）没有使用无刷伺服电机（因为驱动系统比较复杂）；用的是步进电机，采用谐波减速（自行设置一体式的驱动，可以做到体积更小）。采用铝CNC加工（轻度高、重量轻）主控芯片：stm32F4和ESP32双主控人机交互：蓝牙、WiFi，2.4G、CAN，、app控制，RPC框架&上位机，无线智能小终端，AR空间定位装置：双目视觉、AHRS系统、力传感和力回馈系统机械臂末端
转载
2024-06-16 20:22:26
339阅读
之前阅读博客：机器人手眼标定 （四轴六轴都适用）：发现有如下问题，所写方法并不适用于四轴的情况，在传统六轴情况下式12是超定方程，可解。但是，四轴情况下相邻机械臂只有纯平移，Rc12应该等于单位矩阵，（Rc12-I）=0，也就是说M3全是0，是没办法求解t的。 从另一个角度看：四轴时，公式2在求R时已经用过了，即公式9，那么由公式2推导出的公式11是恒成立的。公式11左边项为0 ，右边项在公式9可
转载
2024-10-23 15:51:56
91阅读
机械臂手眼标定-使用JAKA机械臂自动标定通过上两节的我们已经知道怎么使用已经获取的坐标数据进行计算手眼位姿，以及怎么获取标记物在相机中的位姿了，这一节我们来讲一下怎么使用jaka的机械臂获取机械臂的位姿，以及如果使用我们的标定程序进行自动化的标定。
原创
2022-01-20 10:38:55
1018阅读
机械臂手眼标定
原创
2022-11-05 10:03:32
142阅读
本文主要进行的是以提高位置精度为目的，基于误差模型和最小二乘法的DH参数辨识。需要注意的是，由于DH参数使得机械臂的位置和姿态存在强耦合，因此在提高位置精度的同时，姿态精度也会获得提升。 DH参数辨识的主要步骤：建立误差模型；不能辨识的冗余参数剔除；雅可比矩阵求伪逆；迭代求解。在建立误差模型的过程中，如果机械臂存在相邻两个轴平行时，需要建立含有beta模型的DH参数。 还有需要注意的是，基于误差模
转载
2024-09-27 13:21:10
149阅读
目录一、概述二、程序的架构 3.1 截图 3.2 架构介绍 3.3 代码的展示 3.3.1机械手正解 3.3.2机械手逆解 &nbs
转载
2023-12-19 11:28:14
996阅读
继上次写博客已经过去一周了，我终于把机械臂的机械本体建完模了，不多说，先上图 由于有淘宝那款模型的参考，建模过程还算顺利吧，毕竟A货工厂不是说说的，除了螺丝螺母用的数量多了点。。。赛博朋克（叉腰.jpg）建模使用的软件为SOLIDWORKS2014，标准件参考淘宝，设计可分为4部分：头部、肘部、腰部、底部，采用了板状材料，一个管状材料，一个3D打印件。一、头部设计分析 机械臂
转载
2023-10-26 17:06:54
160阅读
