视觉定位（visual grounding）是视觉语言的基础任务之一，也是实现人机交互的重点。在这个任务中，机器需要通过人类给予的描述找到图像或三维空间中的物体位置。 基于2D图像的视觉定位任务已在近年来得到了较好的发展，但是基于3D点云的视觉定位任务仍存在着巨大挑战。主要原因是由于三维场景中存在的物体数目往往数倍于图像，并且三维场景往往由3D点云来进行表征，其往往是无序且稀疏的。[ICCV 20
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2023-09-09 19:24:03
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01深度图像与点云的区别1.深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。2.点云：当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描极为精细，则能够得到大量的激光点，因而就可形成激
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2023-09-14 17:44:44
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点云点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合。联合标定与信息融合视觉激光雷达信息融合与联合标定激光雷达点云 相机图像 信息融合 联合标定联合标定标定，主要是指使用标准的计量仪器对所使用仪器的准确度（精度）进行检测是否符合标准，一般大多用于精密度较高的仪器。标定也可以认为是校准。在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定
最近做了一些关于激光雷达的实验，并了解了一些雷达点云配准的算法在这里给大家分享一下，也算是记录一下学习的过程，留下一点自己的理解。1.为什么要点云配准因为雷达采集到的点云信息需要进行数据融合，得到效果更好的点云数据。这里点云信息的不同主要体现在三个方面：不同的时间不同视角不同设备目前应用最广泛的点云精配准算法是：迭代最近点（ICP）和正态分布变化算法(NDT)2.点云配准的过程通过一定
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2024-05-22 19:49:23
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激光点云语义分割算法：RangeNet++RangeNet++简介RangeNet++是一篇发表在IROS 2019上的论文《RangeNet++: Fast and Accurate LiDAR Semantic Segmentation》中提出的一个激光点云语义分割算法，该算法将激光点云通过球面投影转换为距离图像（Range Images），然后在距离图像上用二维卷积神经网络提取特征进行语义分
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2023-12-01 20:10:19
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图像配准基础入门知识、背景点云点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（Point Cloud）点云图像是最基础也是最常见的三维图像点云的分类根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity）。强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波
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2023-12-09 11:18:25
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留个笔记自用PF-Net: Point Fractal Network for 3D Point Cloud Completion做什么首先先得理解点云是什么 点云的概念：点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（Point Cloud）。 点包含了丰富的信息，包括三维坐标X，Y，Z、颜色、分类值、强
# 如何在 Android 应用中实现点云显示
在近些年的开发中，点云显示的需求越来越多，特别是在增强现实（AR）和三维建模等领域。对于刚入行的小白来说，可能对这个概念仍感到模糊。本文将带你走过点云显示的整个过程，从理论到代码，实现一个简单的 Android 点云显示应用。
## 1. 点云显示流程概述
为了帮助你理解整个实现流程，以下是实现点云显示的关键步骤：
| 步骤 | 描述 |
|
原创
2024-09-23 06:40:54
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文章目录一. 介绍Voxel-base 方法的缺点Point-base 方法的缺点二. PV-CNNVoxel-Based Feature AggregationPoint-Based Feature TransformationFeature Fusion三. 实验效果Object Part Segmentation Visualization四. 结论 论文链接：PV-CNN
代码链接：Gi
# 实现 Android 点云地图的指南
在这个指南中，我们将一步一步地实现一个 Android 点云地图应用。这个项目将帮助你理解如何利用 Android 开发环境来创建一个点云地图。以下是实现流程的概述，接下来将详细解释每一步。
## 流程概述
| 步骤 | 描述 |
|------|-----------------------
原创
2024-09-22 07:34:21
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一、概述在对点云数据进行处理的过程中，由于自身计算法线算法的不完善，所以需要借助于meshlab来对点云数据进行预处理。之前最先知道，可以直接利用pcl的相关方法直接读取点云文件中的点坐标信息，但是如何读取带法线信息的点云文件却还是不太了解。可是在网上也查找了一些博客，都没有发现有相关读取带有法线信息的点云文件的解决方案（可能这个问题太简单，大家觉得没有必要吧，但我还是在这里记录一下这个小tip）
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2024-09-21 06:42:37
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第一章：屏幕与坐标系统我们常说的ldpi，hdpi，xhdpi是指系统密度，安卓对界面缩放的依据正是这个数据，对应关系如下：在Android中，规定以160dpi为基准，1dip=1px，根据这张图的dp px转换比率，我们可以计算出各屏幕密度的转换公式 160dpi : 1dip = 1 （px） 240dpi ： 1dip = 4/6 （px） 320dpi ： 1dip = 4/8 (
使用了NLP中热门Transformer，因为点云的无序性和无规则性，恰好Transformer解决的是就是此类问题，因此使用Transformer处理点云极其恰当。哈哈哈，万物皆可transformer。为点云设置自注意力层，实现识别物体、物体分割、语义场景分割。（虽然我也不知道这个变形金刚是干嘛的，哈哈哈）相关工作自从pointnet提出点云的概念后，就3D点云的特性（无序性和无规则性），各学
一、pcl库简介 PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows
点云可视化工具平时查看点云文件主要是用CloudCompare，基本上也就是打开看看这个点云大概是个什么样子，很少会在CloudCompare对点云进行处理，它可以直接将点云拖进软件进行显示也还是挺方便的。但是还是有点点不是很方便的地方，比如说无法打开显示.bin的点云文件，也无法打开存在中文路径的.pcd点云文件，不能够像图片查看器一样进行上一张下一张的查看点云文件。 无法打开.bin文件
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2023-07-27 17:11:27
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本文是在上文基础上，记录了一种点云聚类分割的处理流程。程序流程：
>初始化：
>说明命名空间
>定义计时器（double类型）
>定义点云类型 PointXYZRGB
>创建图像矩阵
>遍历深度图
>点云滤波
>平面分割(RANSAC)
>提取平面（展示并输出）
>点云聚类分割
>信息处理与输出
>结束
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2023-12-28 16:40:01
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autoware+carla+carla ros bridge联合仿真序言环境要求闲聊致谢rosbag构建点云地图1. 打开carla1.打开carla服务端2.打开 carla ros bridge3.检查rostopic【重要】3.检查激光雷达信息2. 打开autoware3.开启信息转发3.1 开启信息转发3.2 检查信息转发效果方法一：终端命令检查方法二：autoware自带的功能检查4
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2024-06-16 07:35:42
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机载激光雷达（LiDAR）是一种新型主动式航空传感器，通过集成定姿定位系统（POS）和激光测距仪，能够直接获取高精度点云数据，激光雷达测绘技术正广泛应用于各个领域，在高精度三维地形数据（数字高程模型(DEM)）的快速、准确提取方面，具有传统手段不可替代的独特优势。尤其对于一些测图困难区的高精度DEM数据的获取，如植被覆盖区、海岸带、岛礁地区、沙漠地区等，LiDAR的技术优势更为明显。本文主要介绍激
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2023-12-26 22:42:16
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点云数据简介点云数据（point cloud data）是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息（RGB）或反射强度信息（Intensity）。 我们常用的点云数据为激光雷达采集的数据，激光雷达的非接触式测量特点，具有测量速度快、精度高、识别准确等优点，成为移动机器人定位导航的核心传感器。在激光雷达技术领域中，目前主要通过三角测
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2023-11-23 20:34:20
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3维度点云数据类型点云：某个坐标系下的点数据集 ，每个点包括三维坐标X,Y,Z、颜色、分类值、强度值和时间等信息。存储格式为：pts、LAS、PCD、xyz、asc、ply等。目前我就见到两种pcd和ply。Mesh：多边形网格，是计算机图形学中用于各种不规律物体建模的一种数据结构。存储格式为：obj、stl、ply。（是点云用线连起来的一种数据）数模：三位数字模型是通过三维制作软件通过虚拟三维
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2023-09-11 22:34:03
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