至少需要17GB的磁盘空间，不光有CEF源码，还会下载chromium源码。编译master分支的话，如果编译到chromium可能会需要windows sdk，windows sdk的版本可以参考下面提到的链接BranchesAndBuilding，windows sdk的下载可以用Visual Studio Installer或者去微软官网搜索下载。步骤参考自MaterBuildQuickSt
celery的项目结构celery我们选用 5.0.5 版本，首先requirements/default.txt文件描述主要依赖下面几个库:billiard（台球） celery项目提供的一个多进程池的实现kombu（命令） celery项目提供的一个消息库，可以对接不同的消息队列，比如RabbitMQ，Redisvine（葡萄藤） celery项目提供的一个promise实现，可以处理任务的组
转载
2024-10-17 11:00:22
11阅读
INCASEFORMAT 病毒来袭， 一、事件简介 昨天开始INCASEFORMAT 病毒大面积爆发。今日猎鹰安全收到用户上报的相关问题，反应很多电脑开机就出现除C盘外数据丢失或直接被格式化，猎鹰安全提醒用户，如有重要数据不要向数据盘里再存入数据！固态硬盘可能存在数据丢失。如没有发生此状况的，注意不要点不明链接，不要更新漏洞补丁！ 二、病毒分析
spring 事务部分共5篇文章第一篇：spring中@EnableTransactionManager @Transactional注解实现机制第二篇：spring boot中事务功能自动配置的加载过程分析第三篇：spring@Transactional注解属性字段含义第四篇：spring @Transactional如何测试事务注解生效第五篇：spring及spring boot中事务相关知识
在Linux下源码安装一个应用程序时，一般先运行脚本configure，然后用make来编译源程序，再运行make install。1.configure命令预编译，主要用于检测系统基准环境库是否满足gcc环境，生成makefile文件。configure是个shell脚本，可以自动设定源程序以符合各种不同平台上Unix系统的特性，并且根据系统叁数及环境产生合适的符合GNU规范的Makefile文
Ceres是什么？学SLAM的同学可能都听说过Ceres，但是大多数可能都和现在的我一样，对其仅仅停留在一知半解的程度。现在一起从0开始去搞定Ceres吧！没有安装的同学先安装CeresCeres可以解决如下形式的“带边界约束的鲁棒的非线性最小二乘问题”（bounds constrained robustified non-linear least squares problems） 其中是需要最
转载
2024-04-27 22:28:10
104阅读
【ceres】【ceres实践】【ceres的使用学习记录】0 前言1 下载安装ceres2 ceres使用2.1 头文件的使用2.2 CMakeLists.txt的使用2.3 代码的使用2.3.1 简单例子2.3.1.1 代价函数的计算模型2.3.1.2 构建最小二乘问题2.3.1.2.1 自动求导2.3.1.3 配置求解器2.3.1.4 配置优化信息2.3.1.5 开始优化2.5.1.6 允
转载
2024-05-18 15:08:04
128阅读
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线
转载
2024-05-14 12:40:21
130阅读
Ceres 学习 安装、编译、求解Options参数1. 基础1.1 下载1.2 Linux 安装1.2.1 依赖安装1.2. 2 安装1.2.3 测试1.3 简易使用1.3.1 cmake中1.3.2 ros package1.4 指定版本+本地安装1.5 使用步骤2. Ceres的Options详解2.1 常用参数2.2 优化方法无关参数2.3 信任区域2.4 线搜索 1. 基础Ceres
转载
2024-05-11 16:22:03
171阅读
因子图学习笔记其三3. 探索稀疏性3.1 关于稀疏性3.1.1 启发性的例子3.1.2 稀疏雅可比矩阵及其因子图例子3.1.3 稀疏信息矩阵及其图表示例子3.2 消元算法例子3.3 利用变量消元进行稀疏矩阵分解3.3.1 稀疏高斯因子例子3.3.2 生成乘积因子例子3.3.3 利用部分
转载
2024-06-03 10:38:35
557阅读
Ceres卸载CeresCeres只有一个库文件在"/usr/local/lib"中，并且所有头文件都在"/usr/local/include/ceres"中sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -r /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a安装Ceres下载最新版Ceres
安装mk
转载
2024-03-14 07:35:35
154阅读
@ 一、ceres::LocalParameterization 在许多优化问题中，尤其是传感器融合问题，必须对存在于称为流形的空间中的数量进行建模，例如由四元数表示的传感器的旋转/方向。其中流型中的加法用⊞表示。以旋转矩阵更新为例： LocalParameterization 接口允许用户定义参数 ...
转载
2021-08-07 10:07:00
2108阅读
2评论
@
Problem包含两个主要的成员函数Problem::AddResidalBlock() and Problem::AddParameterBlock()Problem::AddResidualBlock()Problem::AddResidualBlock()顾名思义，就是向问题中添加一个残差块。它添加了一个CostFunction和一个可选的LossFunction，并将
转载
2021-08-07 10:25:00
1333阅读
2评论
ceres这个库，做SLAM会经常接触。在处理非线性优化时，很实用。 看了几个教程，有2种，1.把原文档翻译了一下。2.14讲的搬运。而且都脱离了实际数学的背景。看了也是一直半解。 在我的demo里，是在官网第一个demo的修改，加入了实际场景。但难度不会上升。大家在中学就接触过最小二乘法。机器学习的线性模型在概率统计课本中也出现过。最好的引入方式，就是从这个最小二乘问题开始。 我们已知，西瓜价格
转载
2024-04-09 12:33:31
171阅读
文章目录一. 简介二. Hello World三. 导数3.1 数值求导（Numeric Derivatives）3.2 解析求导3.2 其他求导方法四. Powell方程五. 曲线拟合六. 稳定曲线拟合七. Bundle Adjustment八. 其它例子 Ceres Solver是谷歌开源的C++非线性优化库，能够解决有约束或无约束条件下的非线性最小二乘问题。2010年之后大量的运用在谷歌
转载
2024-03-12 11:15:53
225阅读
其实ceres solver用了挺多的，可能是入门不精，有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的，这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍，感觉对cpp了解更好了一些。
跟g2o的比较的话，感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器，g2o是更加针对SLAM的开发。比如g2o对一个outlier有函数借口，我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了。
本来以为只有ceres提供
转载
2024-02-26 19:23:09
165阅读
Usage: configure [options]
The defaults (*) are usually acceptable. A plus (+) denotes a default value that needs to be evaluated. If the evaluation succeeds, the feature is included. Here is a short
目录一 、简介二、安装三、介绍 四、Hello Word!五、导数 1 数值导数 2解析求导六、实践 Powell函数一 、简介 笔者已经半年没有更新新的内容了，最
转载
2024-03-31 18:58:35
585阅读
CeleA是香港中文大学的开放数据，包含10177个名人身份的202599张图片，并且都做好了特征标记，这个数据集对人脸相关的训练来说是非常好用的数据集。但是它不像其他数据集一样可以自动下载，比如mnistimport torchvision.datasets as dset
import torchvision.transforms as transforms
dataroot = './'
转载
2024-09-05 16:35:18
80阅读
1.Ceres中求解一个优化问题的结构背景：在SLAM中，很多问题都是在求解Translation（包含旋转和平移量），因此这里以其为代表，来分析使用ceres如何对其近求导。void Calibrator::Optimize(Eigen::Matrix4d& tf)
{
//待优化参数分别为rotation和t
Eigen::Matrix3d rot = T_.topLe
转载
2024-04-16 16:48:17
296阅读
