[人体运动分析]关节中心的计算 文章目录[人体运动分析]关节中心的计算一、数据介绍二、技术方法2.1 髋关节关节中心估计2.1.1 Pelvis-LCS构建方法2.1.2 Pelvis-LCS内HJC的坐标2.1.3 HJC在GCS内的坐标2.2 膝/踝关节计算模板2.2.1 以已知关节中心建立LCS2.2.2 Vitural Marker求解2.2.3 Vitural Marker多解的确定三、
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2024-08-04 13:50:33
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文章目录1.机械臂坐标系的建立坐标系介绍位置、平移交换角度/方向、旋转变换旋转矩阵2.逆运动学分析1.机械臂坐标系的
原创
2022-06-27 17:04:36
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# Python人体关节运动轨迹实现指南
## 简介
作为一名经验丰富的开发者，你将教会一位刚入行的小白如何实现“Python人体关节运动轨迹”。本文将指导你完成整个实现过程，并提供每一步所需的代码和注释。
## 实现流程
首先，让我们通过以下表格概述整个实现的流程：
| 步骤 | 描述 |
|---|---|
| 1 | 获取人体关节数据 |
| 2 | 清洗和预处理数据 |
| 3 |
原创
2024-01-05 09:53:11
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机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系，是对机械臂进行运动控制的基础。通过D-H 表示法建立机械臂的运动学数学模型，求得机械臂末端的运动学方程，利用指数积进行实验验证，使用 Matlab Robotics Toolbox 对该机械臂进行运动学仿真建模，并进行实例仿真。通过仿真结果，分析机械臂的运动情况，验证运动学算法的正确性。并采用蒙特卡洛法在 Matlab 环境中求出机械臂的工作空
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2023-12-09 16:02:45
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差速小车-刚体运动学1.基本模型差速轮式小车的基本模型如图所示: 这个是最理想状态（重心在圆心，驱动力矩直接施加到轮上等）状态下的最简单的模型，第一二项分别为速度的x和y方向上的分解，最后一项角速度由于直接圆心直接在重心位置，直接就是车辆自旋的角速度。2.正/逆运动学 对于差速两轮小车而言，由于我们能给小车的物理量实际上只有小车的两个轮子的角速度，通过MCU/SOC输出PWM控制电机驱动板输出
绪 论：机器人库的安装：第二章：位置与姿态描述：运动学是力学的一个分支，他在不考虑外力和质量的前提下研究一个物体。机械臂是由一组成为连杆的刚体组成的，连杆之间由关节连接。分析机械臂运动学的第一步是根据机械臂的构造建立连杆坐标系，连杆坐标系最常用的方法就是D-H法。D-H法详细请参考首先根据下图确定每个关节坐标系的方向，对于转动关节，zi-1轴在转轴上，xi-1轴在z-1i轴
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2024-01-04 10:13:32
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机械臂正向运动学理解原理通俗解释正向运动学可以理解为关节运动量的传递。定性理解：关节的运动量都是以在前面一个关节上建立的坐标系为参考旋转多少角度，一个关节运动会带动后面的关节运动，会导致固定在关节上的坐标系的位姿（位置和姿态）发生变化，所以每个关节绕各关节坐标系旋转一定角度最后会在末端产生一个累积的影响。定量理解：想知道各关节运动一个角度会使末端位姿发生什么变化呢？首先需要选定一个基坐标系，一般选
由于SLAM是一个错综复杂的研究领域，涉及到非常多的关键技术。这里先讲讲学习方法论，然后对一些关键性概念（包括SLAM、ROS、SLAM移动机器人）进行分析，最后给出典型应用案例方便大家进行实战。0.学习方法论关于SLAM学习方法论，我觉得可以用"螺旋上升"这四个字来概括，大家可以根据自己的喜好和实际基础，选择从理论或者代码开始看。下面假设先从理论开始学习，当然从代码开始学习也是类似的。第1步：假
正向运动学
正向运动学（Forward kinematics,缩写：FK）中的运动是以系统的固定端为起始，在自由端进行运动。
反向运动学（Inverse kinematics,缩写：IK）则是向反的：运动以自由端为起始，回退到固定端，如果有的话。
通常情况下，下肢在行走时都看作是正向运动学。大腿的移动带动小腿的运动，小腿的移动带动脚的运动，最终
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2024-05-31 19:20:06
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一、什么是Scara机器人？SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。[1] 从图中可以看出Scara机器人共有四个关节，其结构是RRPR。二、Scara机器人正解MDH轴号是从1开始的，连杆编号则是从0开始，一个连杆一个坐标系，所以坐标系也是从0开始的。Scara是一
Distance Joint 2D 距离关节（重复部分不重复记录） 用来限制两物体的距离，可以根据其物理特性做旋转运动。（摆锤） Enable Collision:被关节连接的两个物体是否能相互碰撞。 Connected Rigid Body:附加关节的物体所要连接的另一物体。 Auto Configure Connected Anchor：只要给出Anchor的值，引擎就会自动计算Connect
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2024-06-16 12:01:08
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2019/10/24 正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。 逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。 3.1 运动链 转动关节对应转角（一个自由度）平动关节对应线性位移（一个自由度）球窝关节（两个自由度）、球形腕关节（三个自由度）。 现假设每个关节仅有一个自由度的假设下，关节的运动可以通过单个实数来描述；关节按照1到n的顺序进行编号，杆按
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2023-10-02 07:24:36
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人的运动识别 ,可以简单地看成一个时变数据的分类问题 ,包括运动的表示和运动的识别两部分人运动的类别人的运动可以分为三类 : 动作 ( movement ) 、行为 ( activity) 和行动 ( action) , 这三类运动分别处于三个不同复杂程度的层次上.动作是运动的基元 ,是最基本的运动 , 是形成其他复杂 、 高级运动的基础. 一般来说动作在执行过程中会持续较短的时间 ,其识别方法一
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2024-01-05 13:44:00
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# 人体运动行为分析：Python 实现指南
在当今的科技时代，发展一个人体运动行为分析系统可以帮助我们理解和改善运动表现、健康状况等。本文将引导你通过一步步的指导来创建一个简单的人体运动行为分析系统。以下是实现此项目的流程概述：
## 项目流程概述
| 步骤 | 描述 | 预计时间 |
|------|---------------------|-----
原创
2021-12-08 09:46:31
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本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书
机器人逆运动学就是即在已知末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿。计算所有能够到达指定位姿的关节角。求解可能出现：
不存在相应解
存在唯一解
存在多解
我们把机械臂的全部求解方法分为两大类：封闭解和数值解法。数值解由于是通过迭代求解，所以它的速度会比封闭解求法慢。封闭解又可以分
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2023-12-18 20:31:58
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文章目录简介单个麦轮受力分析单个麦轮速度分析正运动学逆运动学附Ref：简介移动机器人的运动学模型决定了如何将车轮速度映射到机器人的本体速度，而动力学模型则决定着如何将车轮扭矩映射到机器人的加速度。
原创
2022-01-15 10:43:45
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一、 什么是人体姿态估计？人体姿态估计（Human Pose Estimation）是计算机视觉领域中的一个重要研究方向，被广泛应用于人体活动分析、人机交互以及视频监视等方面。人体姿态估计是指通过计算机算法在图像或视频中定位人体关键点（如肩、肘、腕、髋膝、膝、踝等）。本文主要介绍近几年深度学习兴起后的人体姿态估计方法发展历程。
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2023-12-29 18:19:14
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UR3工业机器人是一个6自由度的连杆机器人，其结构图如下图所示：
UR3机械臂尺寸图 下面对其进行正运动学和逆运动学分析。 1 正运动学分析1.1 建立机器人连杆坐标系，连杆扭角，连杆距离，关节转角来描述。这四个参数即为连杆机器人的DH参数，在不同类型的连杆坐标系下，DH参数的含义有所不同。 连杆坐标系的建立有标准型DH法（SDH）建模和改进型DH法（MDH）建模两种方法，下面
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2024-02-26 10:10:30
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机器人学之正运动学（forward kinematics）关键概念对于一个开链机器人，给定一个固定参考系{s}和一个固定于连杆的连杆的坐标系{b}, 该坐标系表示机器人末端。正运动学(forward kinematics)是从关节变量到坐标系{b}在坐标系{s}中的位置和方向的映射。开链机器人正运动学的D-H(Denavit{Hartenberg )表示，是从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描
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2023-12-07 16:00:31
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