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2020-07-13 15:55:00
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各种方案的优缺点如下：方案优点不足ALOAM1. 在几何特征丰富时比较稳定
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2023-02-05 09:42:11
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作者丨飞鸢逐浪@知乎编辑丨3D视觉工坊1 3D 视觉常见的三维视觉技术，包含双目、ToF、激光三角、结构光等，如下图：1）毫米级双目、ToF、结构光(散斑)的精度为 mm 级，多见于消费领域，如：导航避障，VR/AR，刷脸支付等2）微米级线激光、结构光(编码)的精度是 um 级，主要应用在工业领域，如：表面缺陷检测、三维测量等3）纳米级另外，还有 nm 级精度的光谱共焦技术，可用于透明材质
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2022-07-28 10:27:32
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基于scan2map的三维激光slam鲁棒性好, 深度信息精确, 是相关领域的研究热点。但是，为了达到满意的定位精度，还需要构建一个大的稠密地图，这导致scan2map的匹配非常耗时。为了解决这个问题，本文提出了一种基于有向几何点（DGP）和稀疏帧的新型3D激光SLAM（包括闭环检测以及位姿图优化）。前者用于在空间维度上提供点的稀疏分布，后者用于在时间序列中产生帧的稀疏分布。该策略提升了三维激光S
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2024-05-11 20:27:47
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文章的尺度主要还是限制在桌面上，拿起一些物体测试跟踪效果。离我所理解的物体级的SLAM还有一些差距。近期开始调研物体级的SLAM，这篇文章还不错: CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM， 它发表在 2019年 最近一期的 IEEE Transactions on Robotics上（2018年挂在arXiv上）。
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2022-12-28 15:22:35
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本文来自大疆感知算法工程师wlwsjl的亲身求职经历，希望对大家与帮助。实验室对我的改变挺大的，在进实验室之前以及大四刚进实验室那一年，我一直想做控制，我本科毕设也是做的机械臂控制。在慢慢和师兄们接触后开始转方向了，研一开始转向SLAM。我是2018年6月底开始断断续续准备找工作的，之前纠结过一段时间要不要准备申请读博，并没有很强的就业意识。之所以是在6月底是因为阿里菜鸟提前批来我们学校招人，当时
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2022-09-30 11:19:20
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3D惯导Lidar SLAM LIPS: LiDAR-Inertial 3D Plane SLAM 摘要 本文提出了最近点平面表示的形式化方法，并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用。提出了一个利用最近点平面表示的无奇异平面因子，并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合。所得到的LiD
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2020-05-23 14:57:00
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什么是SLAM？SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)又称同步定位与地图构建，该技术应用在诸多热门领域，如自动驾驶，服务型机器人，AR/VR中。这些领域无一不是未来极具前景的领域，薪资颇丰且岗位需求量大。以目前关注度最高的自动驾驶领域为例，在近几年一些互联网大厂如百度，华为，小米纷纷投身其中，一些新能源车厂如蔚来，理想，小鹏也开启了自研模式。在202
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2022-10-11 11:52:41
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1、激光分类 维度分类： a、二维激光（单点反射、平面、旋转台） b、三维激光 距离分类： a、近距离：壁障、碰撞检测、路边检测
原创
2022-08-17 13:49:38
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#论文# BoW3D: Bag of Words for Real-time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM 论文地址：https://arxiv.org/abs/2208.07473 作者单位：中国沈阳自动化研究所 回环检测是自主移动系统的同时定位与建图的基本部分。在视觉 AMR 领域，词袋 (BoW) 在循环闭包方面取得了巨大成功。用于回环检测的 BoW 特征也可以
原创
2023-07-11 14:19:58
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本博客为本人 学习【OpenCV3入门编程】和【OpenCV 算法精解 基于Python与C++】记录笔记 Opencv 全称Open Source Computer Library，直译：开源计算机视觉库。1、【calib3d】---Calibration(校准)和3D两个词缩写，模块主要是相机校准和三维重建，包括多视角几何算法，单个立体摄像头标定，物体姿态估计，立体相似性算法，3D信
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2024-02-28 08:51:40
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作者：小小酥2D激光SLAM发展历史：Filter-basedEKF-SLAM----90年代Globally Consistent Range Scan For Environment Mapping----97Incremental Mapping of Large Cyclic Environments----99FastSLAM----02~03Gmapping----07Optimal
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2022-10-11 18:50:47
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激光雷达技术除了应用在机器人（包括无人车）身上，还能在哪些其他领域中得到应用？ 其实，激光雷达一开始就不光为了机器人而诞生，只是最近我们因为机器人和无人车才去了解它。 传统上，激光雷达可用于工业的安全检测领域，就像科幻片中的激光墙，当有人进入时，系统可以快速反应，发出预警。 同时，激光雷达在空间测绘领域也有广泛应用。简单来说，其工作原理是通过发射激光来扫描被测物，以获
介绍Slam：同步定位与建图，就是在定位的同时，建立环境地图。主要思路是根据运动学模型计算位姿，并通过传感得到的环境信息，对估计位姿调整优化，从而得到准确位姿，根据定位及感知数据绘制地图。下图为slam主流框架：传感器感知在视觉SLAM中主要为传感信息的读取和
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2023-02-05 09:57:31
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An implementation of EKF-based SLAM with range-bearing sensors, odometry, a full 6D robot pose, and 3D landmarks. The main method is "processActionObservation" which processes pairs of action/observat
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2010-03-11 11:40:00
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本文将介绍第二种利用Halcon去调用传感器对应的采集函数的方式（最好Halcon18以上版本）。
原创
2023-12-22 20:59:26
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HectorSLAM系统仅依赖扫描匹配技术，未采用里程计功能——这种设计优势与劣势取决于机器人类型及环境特性。该系统建议采用专用硬件（们的结果却截然不同。
Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics." Autonomous Robots 23(2): 97-111
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2016-07-16 11:03:00
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1.Beam Model Beam Model我将它叫做测量光束模型。个人理解，它是一种完全的物理模型，只针对激光发出的测量光束建模。将一次测量误差分解为四个误差。 $ph_{hit}$，测量本身产生的误差，符合高斯分布。 $ph_{xx}$，由于存在运动物体产生的误差。 ... 2.Likehoo
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2016-06-15 10:21:00
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作者丨流浪机器人论文名称：End-to-End Pseudo-LiDAR for Image-Based 3D Object Detection摘要自主驾驶是安全、准确检测三维物体的必要条件。尽管激光雷达传感器可以提供精确的三维点云环境估计值，但在许多情况下，它们的成本也高得让人望而却步。最近，伪激光雷达（PL）的引入使得基于LiDAR传感器的方法与基于廉价立体相机的方法之间的精度差距大大缩小。
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2022-10-09 10:02:55
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