之前在做车道线识别项目的时候，同事提出来用摄像头测距。大致研究了一下，理论上是无法测距的，因为想用2维信息(像素坐标系)还原3维信息(世界坐标系)，不加条件是不可能的，但是如果假设测量的点在地面上，就是用2维信息还原2维信息，还是有得搞。预备知识：像素坐标系——图像坐标系——相机坐标系——世界坐标系，这4个坐标系的关系：相机的内参矩阵 M 将相机坐标系和像素坐标系联系起来，相机的外参矩阵 W 将世
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2024-07-11 11:00:22
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目录学习资料学习笔记 学习资料2.2 针孔相机模型3D视觉坐标系与坐标转换学习笔记相机结构最基本的理解就是透镜模型，穿过光心的光线没有改变方向，其他光线都会在一定程度上改变方向。 为了方便对透镜模型进一步简化，得到小孔成像的模型。小孔成像模型中，所成的像和原像之间的对应关系，全部都是连线，或者说所有的光线都没有改变方向。为了后面的分析方便，对小孔成像的模型进行进一步的调整，将成像平面画到镜头的对
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2023-12-29 21:18:30
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本篇文章为单目相机测距的姊妹篇，上一篇文章只考虑了摄像头平行于地面的情况，而本篇文章讨论了摄像头存在角度即悬挂的情况。 其实本来不打算更新这篇文章，因为里面有些地方在我看来存在争议，但是刚巧我做报告要讲这一部分，因此顺便更新一下。存在争议的地方我会在文章中指出。正文：  
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2023-10-26 15:45:07
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单目定位和双目定位的选择，我觉得主要还是成本和时间的考虑。之前也尝试过双目定位，感觉要更精准些，但双目测距需要对两幅图像进行图像变换和极线匹配，稍微耗时了一些。这几天尝试了一下单摄像头进行测距定位，主要有两个思路：1.定位测量插值得到每个像素的实际坐标旋转都会导致之间测量的像素点对应的坐标偏移。另一个
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2024-01-12 05:33:03
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单目测距和双目测距比较单/双目方案的优势与难点单目测距双目测距双目测距实现步骤实现过程 单/双目方案的优势与难点单目测距**优点：**单目的优势在于成本较低，对计算资源的要求不高，系统结构相对简单。缺点：在于必须不断更新和维护一个庞大的样本数据库，才能保证系统达到较高的识别率；无法对非标准障碍物进行判断；距离并非真正意义上的测量，准确度较低。单目摄像头的大致测距原理，是先通过图像匹配进行目标识别
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2023-11-30 14:00:59
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关于单目测距的问题，检测的障碍物2-D框加上摄像头的姿态和路面假设。以下根据公开发布的论文讨论具体的算法：1基于视觉的单摄像机ACC： 范围和范围速率精度的界限著名的Mobileye论文，先看成像几何如图： 本车A，前方车B和C，摄像头P焦距f，高度H，和障碍物B/C距离Z1/Z2，B/C检测框着地点在图像的投影是y1/y2。那么y=fH/Z，所以Z=fH/y。下面是三个不同距离的估计
给我提供了大致的思路，不过对于我这种小白来说还是不够详细，摸索了半天终于跑出来了，记录以下细节。我的电脑环境：系统：Ubuntu 18.04.3 LTSR
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2023-05-22 15:31:30
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傻瓜版，拿个双目摄像头，标定，得到数据，填进去，调调参数。两个部分，一个是相机的参数设置，一个是测距运用matlab里面的stereo Camera Calibrator APP进行拍照拍个30多张，然后拉线，留个10-20张进行计算，把双目摄像机的数据填到camera_configs.py里面camera_configs.py如何填写：在matlab中输入红色框框内的内容，得到相应的数据，依次填
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2023-10-16 17:06:43
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自动驾驶的“唯激光雷达论”正在受到冲击。前不久恩智浦的全球CTO Lars Reger在接受媒体采访时表示：目前激光雷达技术还无法超过传统雷达加摄像头最新技术的性能。5-8年后摄像头+成像毫米波雷达+V2X的有望取代激光雷达。事实上，对激光雷达持保留意见的并非只有马斯克和恩智浦这些国际玩家。国内一家专注于单目摄像头的零部件供应商——智驾科技，近日在其第三代视觉产品单目摄像头IFVS-
最后，我自己是一名从事了多年开发的JAVA老程序员，今年年初我花了一个月整理了一份最适合2019年学习的java学习干货，可以送给每一位喜欢java的小伙伴，想要获取的可以关注我的头条号并在后台私信我：java，即可免费获取。什么是JMXJMX简介JMX(Java Management Extensions)，监控管理框架，通过使用JMX可以监控和管理应用程序。JMX最常见的场景是监控Java程序
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2023-07-18 21:53:52
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2、双目视觉系统 3、目标角点检测算法（Harris、FAST、SIFT等角点检测算法） 5、SCARA四自由度机械臂运动学分析、Matlab中Robotics Toolboxsecond双目立体视觉系统：双目立体相机标定、立体匹配算法、特征提取算法 双目视觉系统的第一步就是对其进行标定，即获取摄像机的内外参数。通过已知世界坐标系（标定板）和图像坐标系（对标定板图像处理后结果）之间的对应关系，计算
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2024-05-07 23:12:42
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ROS USB摄像头配置（单目和双目）目前使用ROS和PX4固件控制无人机飞行，现在需要在ROS中加入USB摄像头，并且是两个。目前根据其它博客，以及ROS WIKI，对该流程进行记录 参考：一、参考【SLAM】【ROS】ROS如何使用外接usb摄像头]ROS WiKiROS：使用usb_cam软件包调试usb摄像头二、单目摄像头配置基础在此之前，已经完成了ROS的安装，和工作空间
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2023-01-16 10:43:02
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系列文章目录 SLAM基础篇01 SLAM基础篇02 目录系列文章目录计算机视觉基础相机模型像素坐标归一化坐标畸变双目相机模型计算机中图像的表示非线性优化基础slam问题建模非线性最小二乘一阶和二阶梯度法Gauss-Newton法Levenberg-Marquant方法小结 计算机视觉基础SLAM中使用的相机与我们平时见到的单反摄像头并不是同一个东西。它往往更加简单，不携带昂贵的镜头，以一定速率拍
每帧数据延时 1ms, 延时为0, 读取的是静态帧k = cv2.waitKey(1)按下 ‘s’ 保存截图if k == ord(‘s’):
cv2.imwrite(“test.jpg”, img_camera)按下 ‘q’ 退出if k == ord(‘q’):
break释放所有摄像头cap.release()删除建立的所有窗口cv2.destroyAllWindows()演示效果：人脸注册
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2024-08-23 23:13:03
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本篇推文共计1000个字，阅读时间约3分钟。OpenCV是一个C++库,目前流行的计算机视觉编程库,用于实时处理计算机视觉方面的问题,它涵盖了很多计算机视觉领域的模块。在Python中常使用OpenCV库实现图像处理。本文的主要内容是Python3+OpenCV实现对图片，摄像头的简单操作。图片来源：YouTubeNo.1电脑环境准备Python版本：Python3.7OpenCV版本：OpenC
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2023-09-24 09:57:37
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iPhone 12 今年四款iPhone 12，均回归直角边框设计，并统一在7.4mm的机身厚度。iPhone 12上手的第一个感觉：轻。除了显示效果的提升，屏幕四周的黑边也进一步缩窄。iPhone 12用上OLED屏幕，也起到关键作用。苹果A14芯片加5G未来都有iPhone 12这一次的拍照主要集中在夜景，用户认为相机也是升级了很多，拍出来的照片跟之前的相比在饱和度上还是有一定的出
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2023-11-02 21:38:07
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最近，TP公司刚推出了新款的云台+变焦无线室内摄像机TL-IPC43ANZ，无论家庭还是店铺监控，除了需要大的视场角看清全局，也经常要看人脸、收银台、宠物等细节。普通定焦摄像机很难兼顾这两点，针对这样的使用场景，新的产品就显得尤为重要了——亮点：云台+变焦+对讲+无线，看的广、看得远，点面全收且性价比极高。 有什么特别亮点？普通室内云台摄像机，只能转，不能放大看新的变焦摄像机，旋转、放
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2024-01-11 06:55:39
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BM算法 订阅专栏 在完成对双目摄像头的标定之后，获得标定的矩阵包括左右相机的内参数矩阵、畸变矩阵、旋转矩阵和平移矩阵。将其放入代码中，如下所示：import cv2
import numpy as np
# 左相机内参
left_camera_matrix = np.array([(426.61499943, 0, 337.77666426),
(0,
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2023-11-06 18:28:51
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VCam虚拟摄像头(电脑虚拟摄像头视频软件)是一款十分专业的虚拟摄像头工具。该软件能够帮助用户在系统上模拟一个摄像头，可以在任何支持摄像头的软件里面使用，该软件还可以添加视频特效或者画中画效果、进行人脸跟踪、背景替换，欢迎下载。软件说明：该软件是一个虚拟的软件摄像头，它能够在您的系统上模拟一个摄像头，可在任何支持摄像头的软件中使用。使用QQ虚拟摄像头，你可以与远方的朋友分享你电脑上面的精彩视频，也
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2023-10-26 21:37:05
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双目摄像头的标定和测距摄像头测试摄像头标定图像获取摄像头标定摄像头测距 运行环境Ubuntu 18.04 LTSROS versionMelodicOpenCV13.2.0gcc version7.5.0摄像头测试若要使用以下代码需要更改代码中双目摄像头的描述符。 并且需要用到一个 camera.sh 脚本，该脚本是商家提供的。// Test.cpp
#include <iostream&
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2024-06-30 06:37:59
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