目录PLC控制KUKA机器人外部自动运行配置方法外部自动运行简介一、配置CELL.SRC二、外部自动运行接口的输入/输出端配置接口处重要信号概览输入端信号配置：输出端信号配置：三、外部自动运行原理外部自动运行启动信号时序图后记 PLC控制KUKA机器人外部自动运行配置方法外部自动运行简介通过外部自动运行接口可用上级控制器（例如用一个 PLC）来控制机器人进程。上级控制系统通过外部自动运行接口向机器
# KUKA机械臂与Java编程：基础概述与代码示例
在工业自动化中，KUKA机械臂是一项广泛应用的技术，具备高度的灵活性和可编程性。通过编写代码，用户可以控制机械臂的运动、执行各种任务，如焊接、装配和搬运等。在这篇文章中，我们将介绍如何使用Java编程语言与KUKA机械臂进行交互，并演示相关的代码示例。
## KUKA机械臂概述
KUKA机器人系统主要由三个部分构成：
1. **机械臂**
导语：由于工业机器人不开源，无法二次开发，不能让它按照我们想要的轨迹运动，于是索性直接买个小的开源机械臂，这样既能够对底层代码进行了解，也能动手实践一下，在此记录LeArm的学习历程。LeArm智能机械臂简介 LeArm是深圳幻尔科技Hiwonder旗下的一块产品，它是基于Scratch的6自由度可编程机械臂，采用图形化编程，配备十余种电子模块，兼容Arduino编程，支持二次开发。它拥有具有反
实验目的建立机器人，自定义抓手，导入外部模型，掌握工具坐标、基坐标的使用，自动生成轨迹。实验步骤打开KUKA.Sim Pro 3.1.2仿真软件，依次点击KUKA Sim Library 3.1 → KUKA_ROBOTS→Small Robots(3kg-10kg)→Archiv→AGILUS-1 Series→sixx,双击KR 6 R700 sixx,加载机器臂到工作空间； 加载自定义抓手。
#include "ros/ros.h"
#include "ar_track_alvar_msgs/AlvarMarkers.h"
#include "iostream"
#include "stdio.h"
#include "cv.h"
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "cv_bridge/cv_bridge.h"
#include <un
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2023-12-12 18:24:15
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机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂近年来，机械臂越来越高频的出现在社会生活和公众视线中。诸如工业装配车间，自动采集口鼻拭子做核酸检测……在某车间，中控室的上位机软件操控机械臂作业，上位机支持Modbus协议；KUKA机械臂作为PROFINET主站，两者之间采用不同的通讯协议，如何通过上位机控制和采集KUKA机械臂成为该项目的难点。北京稳联技术第一时间提供了
基于Kinect体感器控制的机械臂项目介绍上位机代码说明1.识别部分1.1GetPosition.cpp1.2 KinetJiointFilter.cpp1.31.4 SerialPort.h1.5 kinectJointFilter.h最后 项目介绍研究生新生开学，偷得两日闲，记录一下本科期间自己参与的一个项目。本f项目是在实验室的人型机器人的基础上进行的创新性开发。硬件部分为Kinect二代
关节空间运动生成franka::Robot::control方法参考control()
std::array<double, 7> initial_position;
// 定义一个7维的初始关节角矩阵
double time = 0.0;
// 定义时间变量
robot.control([&initial_position, &time](const franka
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2024-09-13 22:10:38
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文章目录使用ROS MoveIt！控制diy五自由度机械臂写在前面修改功能包中相关文件编写myrobot_controllers.yaml文件修改launch文件myrobot_driver.cpp加个验证运行demo，订阅/move_group/myrobot_controller_joint_states编写一个简单的myrobot_sub.cpparduino端节点效果图参考 使用ROS
1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿
1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移，5自由度可以指定姿态但只能沿着xy轴，不能沿着z轴给部件定位。而7自由度系统无唯一解 3.坐标
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2019-04-15 19:40:00
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软体机械臂的传统刚性机械臂由于灵活度和安全性等原因，在一些狭窄复杂的特殊场景下不适合应用。随着新材料的不断发展，具有更高灵活性的软体机器人研究引发热潮。软体机器人灵感来源于自然界中仿生动物，比如模仿蛇、象鼻、章鱼臂等结构的仿生机器人等，可以适应复杂的环境，并且能进行柔顺、安全的操作和抓取。软体机械臂涵盖了包括仿生学、材料科学和机器人等在内的多学科，目前仍处于起步阶段，许多为题还未被解决，或需要进一
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2024-06-05 13:09:55
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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文章目录 前言
一、基本功能二、主要代码
1.图像处理部分
2.舵机驱动部分 前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前
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2023-10-16 20:45:04
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从SOLIDWORKS中导出机械臂URDF一.下载sw_urdf_export插件插件的安装和下载可详见我写的差速小车第一章的内容对机械臂模型进行开源（博主用的是SW2019版本）。当时拿到这个gluon机械臂的模型进行设置还挺麻烦的，从网上获取到的模型文件用solidworks软件打开无法进行编辑，这里博主是用fusion360软件对网上拿到的模型进行零件上的拆解，并导出为sw中使用的step格
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2024-06-26 10:19:29
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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