0. 前言在了解SLAM的原理、流程后，个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免，而作者在此之前已经对Ceres、Eigen、G2O...
0. 前言随着路径的不断延伸，机器人的建图过程会存在不断地累计误差。而传统的以gmapping为代表的使用粒子滤波进行定位的slam建图方式。以及ORB-SLAM为代表包含的局部优化和全局优化来调整外。但是这些处理方式只能...
一、准备工作在开始前你需要如下的准备软件使用 2 台 Windows 的朋友配置共享键鼠很容易，先分别在两台电脑上安装 synergy 软件，注意电脑的位数，如果是 64 位的就安装 x64.msi，如果是 32 位则安装
让我们看看基本的基于Python的I2C函数，这些函
移动机器人地图构建问题，主要以gmapping为例，讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分，定位问题和地图构建问题。而gmapping中的地图构建就是采用占据栅...
1.现象(1).无索引的情况还是老规矩，看个例子感受下，首先我有一个Product表，里面没有任何索引，如下图：从上图中，我悲剧的看到了，物理读是9次，也就说明走了9次硬盘，你也可以想到，走硬盘的目的是为了拿数据，逻辑读有1636次，要注意的是这里的”次“是“页”的意思，也就是在内存中走了1636个数据页，我用dbcc ind 给你看一下，是不是有1636个表数据页。
这里有1637个数据页的原因
感想当我们用office 2018或2019打开2003之类版本的word时，经常会发现使用office自带的公式编译器输入的公式难以复制到老版本的word当中，经常复制出来是图片，而不是可编译的公式。之前本人也深受其扰。为此本博客...
目录 背景介绍ROS API说明ROS环境搭建背景介绍目前，市面上大多数的拖动试教机器人是UR的协作机器人和DLR-KUKA的iiwa机器人，相比于UR机器人，iiwa机器人在结构上有一点重要的不同。UR在每个关节上采取的是双编...
前言 在使用ROS的过程中，我们常常需要使用复杂的编译源代码和相关的解析操作，才能单独对某一个任务进行启动。在修改时，也需要单独打开某个文件、编辑、保存，这个过程比较繁琐。这些数据信息均需要在终端中以字符...
0. 简介Intel的CPU和ARM的CPU都有SIMD指令，可以完成CPU 指令级的并行化
近期使用gazebo来进行机器人的模拟仿真，但是发现在使用bumper时候出现了许多问题，在全网找了很多方法，都一一试过，最终测试成功，因此本文对bumper碰撞传感器搭建的全流程进行描述，避免其他人少走弯路。使用步骤（１）在.urdf.xacro文件中加入link和joint，并且加上碰撞，如给collision命名base_collision<link name="bumper_link
train loss 不断或批量数目;或者是数据集有问题（数据集标注错误数据比较多）train loss 不断上升，test loss不断上升：说明网络结构设计不当，训练超参数设置不当，数据集经过.
0. 简介迭代器模式是一种行为设计模式， 它可以有效管理数据流动的同时，让用户能在不暴露集合底层表现形式 （列表、 栈和树等） 的情况下遍历集合中所有的元素。迭代器通常会提供一个获取集合元素的基本方法。 客户端可不断调用该方法直至它不返回任何内容， 这意味着迭
https://xiaotaoguo.com/p/mapping_coordinate_systems/
Epuck2机器人是一款最新的科研教学实践使用的多功能移动机器人。由EPFL和GCtronic两个机构合作研发生产。 这款机器人的全貌如上图所示，主控芯片是STM32F4，具备蓝牙、WIFI等通信功能。 详情请参见官网：Epuck2科研教学机器人详细资料官网由于这款机器人是从国外进口，价格比较贵（10000RMB/台），因此需要开发使用的代价成本较高。而且开发IDE采用的是基于C语言的Ec
0. 简介作为行为模式的倒数第三章，策略模式在我们编写算法时是非常重要的，它能让你定义一系列算法， 并将每种算法分别放入独立的类中， 以使算法的对象能够相互替换。1. 策略模式示意图我们可以清晰的从图中看出策略模式本质上的操作就是定义一系列的算法,把它们一个
已经好久不写深度学习相关的博客了。但是我觉得DETR值得我重新时期来进行详细介绍。D
是一个类似于的基于Qt的数据可视化工具。但拥有更强大和好用的功能。你可以导入
新建一个setup.sh，以管理员权限安装#!/bin/bash echo ""echo "#######################################################################"echo "# Start to configurate! #"ech
首先为这几个坐标系的定义世界坐标(map) 该map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map坐标是不连续的，这意味着在map坐标系中移动平台的姿态可以随时发生离散的跳变。 典型的设置中，定位模块基于传感器的监测，不断的重新计算世界坐标中机器人的位姿，从而消除偏差，但是当新的传感器信息到达时可能会跳变。map坐标系 作为长期的全局参
Ubuntu不知道什么原因，不能用 apt-get install 安装任何软件了，并且在屏幕上输出海量错误信息，非常迷惑人，例如下面这一例：insserv: Starting vpnagentd_init depends on plymouth and therefore on system facility `$all’ which can not be true!insserv: There
问题：当运行sudo apt-get install/update/其他命令时，会出现如下提示：E: 无法获得锁 /...
在面对ROS环境配置时，我们会发现，有的时候非常难查的问题有时候是因为ROS的CMakeList和package配置文件写的不对导致的。ROS1的时候就很无能为力，需要熟练地了解每个模块与配置。而ROS2中就提供了一个可以检测ros2的方方面面，包括平台，版本，网络，环境