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红胖子(红模仿)的博文大全:开发技术集合(包含Qt实用技术、树莓派、三维、OpenCV、OpenGL、ffmpeg、OSG、单片机、软硬结合等等)持续更新中…(点击传送门)

​​开发专栏:项目实战​​



需求

  1.调试球机控制,方向速度,设置到指定的角度;

  2.支持串口,485等基于串口的协议端口配置打开;

  3.子线程串口控制和.子线程协议解析;

  4.支持球机水平运动速度、垂直运动速度设置;

  5.支持球机运动八个方向:上、右上、右、右下、下、左下、左、左上;

  6.支持变倍缩放;

  7.支持变焦距(球机自动对焦则无效)

  8.光圈(球机支持才行)

  9.显示当前球机角度;

  10.设置球机运动到指定的水平位置;

  11.设置球机运动到指定的垂直位置;



注意

  有的球机运动以及一些其他控制指令没有协议返回,理论上有返回,但是球机无返回只有查询协议有返回)。



Demo演示

  项目实战:Qt球机控制工具 v1.0.0(球机运动八个方向以及运动速度,设置运动到指定角度,查询当前水平和垂直角度)_Qt球机控制

  项目实战:Qt球机控制工具 v1.0.0(球机运动八个方向以及运动速度,设置运动到指定角度,查询当前水平和垂直角度)_原力计划_02

  项目实战:Qt球机控制工具 v1.0.0(球机运动八个方向以及运动速度,设置运动到指定角度,查询当前水平和垂直角度)_Qt球机控制_03



调试工具下载地址

  QQ群:1047134658(点击“文件”搜索“cameraMove ”,群内与博文同步更新)



相关头文件

CameraMoveToolDemo.h

#ifndef CAMERAMOVETOOLDEMO_H
#define CAMERAMOVETOOLDEMO_H

#include <QWidget>
#include <QElapsedTimer>
#include "ArrowControlWidget.h"
#include "ProtocolPelcoDManager.h"

namespace Ui {
class CameraMoveToolDemo;
}

class CameraMoveToolDemo : public QWidget
{
Q_OBJECT

public:
explicit CameraMoveToolDemo(QWidget *parent = 0);
~CameraMoveToolDemo();

protected:
void initControls();
void updateControls();
void queryAngle();

protected slots: // 与方向操作键盘的槽函数
void slot_arrowControlButtonEvent(ArrowControlWidget::DIRECT direct, bool pressed);

protected slots: // 串口打开与关闭信号槽
void slot_serialPortOpened(bool result);
void slot_serialPortClosed(bool result);

protected slots:
void slot_event(ProtocolPelcoDManager::EVENT_TYPE eventType, double value);

protected:
void timerEvent(QTimerEvent *event);

private slots: // 按键消息
void on_pushButton_open_clicked();
void on_pushButton_close_clicked();
void on_horizontalSlider_horizalSpeed_valueChanged(int value);
void on_horizontalSlider_vertialcaSpeed_valueChanged(int value);
void on_pushButton_zoomTele_pressed();
void on_pushButton_zoomTele_released();
void on_pushButton_focusNear_pressed();
void on_pushButton_focusNear_released();
void on_pushButton_irisOpen_pressed();
void on_pushButton_irisOpen_released();
void on_pushButton_zoomWide_pressed();
void on_pushButton_zoomWide_released();
void on_pushButton_focusFar_pressed();
void on_pushButton_focusFar_released();
void on_pushButton_irisClose_pressed();
void on_pushButton_irisClose_released();
void on_pushButton_setHorizalAngle_clicked();
void on_pushButton_verticalAngle_clicked();

private:
Ui::CameraMoveToolDemo *ui;

private:
int _timerId;
int _queryIntervalMs;
};

#endif // CAMERAMOVETOOLDEMO_H

ArrowControlWidget.h

#ifndef ARROWCONTROLWIDGET_H
#define ARROWCONTROLWIDGET_H

/**********************************************************************\
* 类名: ArrowControlWidget
* 说明: 方向键盘按键
* 著作权信息
* 作者:红胖子(AAA红模仿)
* * 版本信息
* 日期 版本 描述
* 2021年11月23日 v1.0.0 基础功能
\**********************************************************************/

#include <QWidget>
#include <QPushButton>

namespace Ui {
class ArrowControlWidget;
}

class ArrowControlWidget : public QWidget
{
Q_OBJECT
public:
enum DIRECT { // 方向
DIRECT_STOP = 0x00,
DIRECT_UP,
DIRECT_RIGHT_UP,
DIRECT_RIGHT,
DIRECT_RIGHT_DOWN,

DIRECT_DOWN,
DIRECT_LEFT_DOWN,
DIRECT_LEFT,
DIRECT_LEFT_UP,
};

public:
explicit ArrowControlWidget(QWidget *parent = 0);
~ArrowControlWidget();

signals:
void signal_buttonEvent(ArrowControlWidget::DIRECT direct, bool pressed);
// 不是true - pressed,就是false - release

protected:
void initControls();

private slots:
void slot_buttonPressed();
void slot_buttonRelease();

private:
Ui::ArrowControlWidget *ui;

private:
QHash<QPushButton*, ArrowControlWidget::DIRECT> _hashPushButton2Direct;
};

#endif // ARROWCONTROLWIDGET_H

SerialPortManager.h

#ifndef SERIALPORTMANAGER_H
#defineSERIALPORTMANAGER_H

/**********************************************************************\
* 类名: SerialPortManager
* 说明: 串口相关操作
* 信号:
* void signal_recevData(QByteArray byteArray) -- 抛出收到的数据
* void signal_error(int err) -- 抛出错误信息
* 成员函数:
* bool isRunning() -- 是否已经在运行
* void serialError(QSerialPort::SerialPortError) -- 错误接受槽函数
* 线程函数:
* void slot_start() -- 开始运行
* void slot_stop() -- 停止运行
* 部分函数:
* QStringList getAllSerialPortNames() -- 获取所有串口
* QString getPortName() -- 获取当前串口设备名称
* void setPortName() -- 设置当前串口设备名称
* void slot_open() -- 打开串口
* void slot_close() -- 关闭串口
* void slot_sendData(QByteArray byteArray) -- 发送数据
* void setPortName(QString name) -- 设置串口名称,如"com1"(windows),"/dev/ttyS0"(linux)
* void setSerialPortSettings(SerialPortSettings& serialPortSettings) -- 配置串口相关参数
* 著作权信息
* 作者:红胖子(AAA红模仿)

* 日期 版本 描述
* 2016年11月11日 v1.0.0 基础功能
* 2019年06月02日 v1.1.0 增加串口默认初始化参数“9600,8,无奇偶,1,noFlow",增加设置获取设备名,增加获取所有串口名
* 2020年07月06日 v1.2.0 修改模块名称,规划代码
* 2020年07月08日 v1.3.0 唯一实例类
* 2021年11月23日 v1.4.0 整理代码,增加设置单项配置串口信息枚举,增加单项设置波特率数字和字符串(如9600,"N","1"等)
\**********************************************************************/

#include <QObject>
#include <QSerialPort>
#include <QSerialPortInfo>
#include <QDebug>
#include <QMutex>

class SerialPortManager : public QObject
{
Q_OBJECT
public:
struct SerialPortSettings{
SerialPortSettings():
baudRate(QSerialPort::Baud9600),
dataBits(QSerialPort::Data8),
parity(QSerialPort::NoParity),
stopBit(QSerialPort::OneStop),
flowControl(QSerialPort::NoFlowControl)
{
}
QSerialPort::BaudRate baudRate;
QSerialPort::DataBits dataBits;
QSerialPort::Parity parity;
QSerialPort::StopBits stopBit;
QSerialPort::FlowControl flowControl;
};

private:
explicit SerialPortManager(QObject *parent = 0);

public:
~SerialPortManager();

public:
static SerialPortManager *getInstance();

public:
bool getRunning() const; // 当前线程是否运行
bool getOpened() const; // 串口是非都开
QString getPortName(); // 获取串口名
SerialPortSettings getSerialPortSettings() const; // 获取串口配置信息


public:
void setPortName(QString name); // 设置串口名称
void setSerialPortSettings(SerialPortSettings &serialPortSettings);
// 设置串口配置信息(一次性)
void setBaudRate(QSerialPort::BaudRate baudRate); // 设置串口波特率
void setBaudRate(int baudRate); // 设置串口波特率
void setDateBits(QSerialPort::DataBits dataBits); // 设置数据位
void setDateBits(int dateBits); // 设置数据位
void setParity(QSerialPort::Parity parity); // 设置校验方式
void setParity(QString parity); // 设置校验方式
void setStopBit(QSerialPort::StopBits stopBits); // 设置停止位
void setStopBit(QString stopBits); // 设置停止位
void setFlowControl(QSerialPort::FlowControl flowControl);
// 设置硬件流控制

public:
static QStringList getAllSerialPortNames();

signals:
void signal_opened(bool result); // 打开信号
void signal_closed(bool result); // 关闭信号
void signal_recevData(QByteArray byteArray); // 接收数据信号
void signal_error(int err); // 错误代码

public:
void open(QString portName = QString()); // 打开串口(抛送到串口线程)
void close(); // 关闭串口(抛送到串口线程)

public:
void sendData(QByteArray byteArray); // 发送数据(抛送到串口线程)

public slots:
void slot_start(); // 线程开启
void slot_stop(); // 线程停止
void slot_open(QString portName = QString()); // 线程打开
void slot_close(); // 线程关闭
void slot_sendData(QByteArray byteArray); // 发送数据

protected:
void initControls(); // 初始化

protected slots:
void slot_recv(); // 接收数据
void slot_serialError(QSerialPort::SerialPortError); // 接收锁雾

private:
static SerialPortManager *_pInstance;
static QMutex _mutex;

private:
bool _running; // 是否正在运行
QSerialPort *_pSerialPort; // 串口指针
SerialPortSettings _serialPortSettings; // 串口设置信息

private:
bool _opened; // 串口是否打开
QString _portName; // 串口名称

int _id;
};

#endif // SEARIALPORT_H

ProtocolPelcoDManager.h

#ifndef PROTOCOLPALCODMANAGER_H
#define PROTOCOLPALCODMANAGER_H

/**********************************************************************\
* 类名: ProtocolPelcoDManager
* 说明: pelco-D协议组装和解析类
* 线程函数:
* void slot_start() -- 开始运行
* void slot_stop() -- 停止运行
* 著作权信息
* 作者:红胖子(AAA红模仿)
* 公司:长沙红胖子网络科技有限公司
* 版本信息
* 日期 版本 描述
* 2021年11月24日 v1.0.0 基础功能
\**********************************************************************/

#include <QObject>
#include <QMutex>
#include <QJsonArray>
#include <QJsonObject>
#include <QJsonDocument>
#include <QDebug>
#include <QDateTime>


class ProtocolPelcoDManager : public QObject
{
Q_OBJECT
public:
enum EVENT_TYPE {
EVENT_TYPE_HORIZAL_ANGLE = 0x00,
EVENT_TYPE_VERTICAL_ANGLE,
};

private:
explicit ProtocolPelcoDManager(QObject *parent = 0);

public:
static ProtocolPelcoDManager *getInstance(); // 获取实例

public:
int getAddr() const;

public:
void setAddr(int addr);

signals:
void signal_event(ProtocolPelcoDManager::EVENT_TYPE eventType, double value);

public: // 移动方向指令: 上、下、左、右
QByteArray constructMoveUpProtocol (int verticalSpeed = 0x20, int addr = -1);
QByteArray constructMoveRightProtocol(int horizalSpeed = 0x20, int addr = -1);
QByteArray constructMoveDownProtocol (int verticalSpeed = 0x20, int addr = -1);
QByteArray constructMoveLeftProtocol (int horizalSpeed = 0x20, int addr = -1);
// 移动方向指令:左上、左下、右上、右下
QByteArray constructMoveRightUpProtocol (int horizalSpeed = 0x20, int verticalSpeed = 0x20, int addr = -1);
QByteArray constructMoveRightDownProtocol(int horizalSpeed = 0x20, int verticalSpeed = 0x20, int addr = -1);
QByteArray constructMoveLeftDownProtocol (int horizalSpeed = 0x20, int verticalSpeed = 0x20, int addr = -1);
QByteArray constructMoveLeftUpProtocol (int horizalSpeed = 0x20, int verticalSpeed = 0x20, int addr = -1);
// 变倍小、大
QByteArray constructZoomWideProtocol(int addr = -1);
QByteArray constructZoomTeleProtocol(int addr = -1);
// 聚焦近、远
QByteArray constructFocusNearProtocol(int addr = -1);
QByteArray constructFocusFarWideProtocol(int addr = -1);
// 光圈开、关
QByteArray constructIrisOpenProtocol(int addr = -1);
QByteArray constructIrisCloseProtocol(int addr = -1);
// 查询水平角度、垂直角度
QByteArray constructQueryHorizalProtocol(int addr = -1);
QByteArray constructQueryVerticalProtocol(int addr = -1);
// 设置水平角度、垂直角度
QByteArray constructSetHorizalProtocol(double angle, int addr = -1);
QByteArray constructSetVerticalProtocol(double angle, int addr = -1);

public:
QByteArray constructStopProtocol(int addr = -1);

public slots:
void slot_start(); // 线程开始
void slot_stop(); // 线程停止

public slots:
void slot_recvProtocol(QByteArray byteArray); // 协议接收入口

public:
static void sendProtocol(QByteArray byteArray); // 发送协议(目前为空,根据使用时是否绑定串口设计)

protected:
QByteArray constructCtrlProtocol(char addr, char cmnd1, char cmnd2, char horizalSpeed, char veritalSpeed);

private:
static ProtocolPelcoDManager *_pInstance;
static QMutex _mutex;

private:
bool _running; // 线程是否在运行

private:
int _addr;
};

#endif // PROTOCOLPALCODMANAGER_H



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