之前，在基于CAN实现的printf中提到了几个改进之处。具体的描述参考：

         关于数据场中8个字节的充分利用，如果是进行Arduino相关的实现比较简单。为什么呢？这个不同于XCP、UDS等复杂的协议栈还需要对报文进行解析，这里需要的只是按照字节顺序逐个输出即可。自然，对应的printf的实现自然也应该按照这种方式来实现。不过，如果原来的printf功能不做升级的话，其实这样的Arduino解析功能是兼容之前的功能的。

         最近新入手了一个Arduino的板盾，改进点在于可以直接以字母板的形式直接插到Arduino上。这样，也更方便我们的使用，毕竟少了一连串的杜邦线。同时，这次的代码改进直接用了一个新的库文件，简单的一个解析，也懒得去查找之前的代码重用了。

         代码如下：

// demo: CAN-BUS Shield, send data
#include "mcp_can.h"
#include <SPI.h>

void MCP2515_ISR(void);

void setup()
{
    Serial.begin(2000000);
    // init can bus, baudrate: 500k
    if (CAN.begin(CAN_500KBPS) == CAN_OK)
    {
        Serial.print("can init ok!!\r\n");
    }
    else
    {
        Serial.print("Can init fail!!\r\n");
    }
    attachInterrupt(0, MCP2515_ISR, FALLING); // start interrupt
}

unsigned char stmp[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7};
void loop()
{
    // send data:  id = 0x00, standrad flame, data len = 8, stmp: data buf
    // CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8, stmp);
    delay(100); // send data per 100ms
}

void MCP2515_ISR(void)
{
    unsigned char len = 0;
    unsigned char buf[8];
    INT32U id = 0U;

    CAN.readMsgBuf(&len, buf); // read data,  len: data length, buf: data buf
    id = CAN.getCanId();

    switch(id)
    {
    case 0x77:
        for(int i = 0; i < len; i++)
        {
            Serial.print(char(buf[i]));
        }
        break;
    default:
        break;
    }
}
/*********************************************************************************************************
  END FILE
*********************************************************************************************************/

         效果：

359_Arduino CAN printf解析改进_Arduino

 

         之前考虑过实现一些复杂的协议栈来支持调试，终归觉得不如一个简单的printf纯粹。