下面是关于stm32驱动超声波模块的一段代码,有需要的朋友可以复制参考,希望对大家能够有所帮助和启发。


 

 #define HCSR04_PORT GPIOB
  #define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
  #define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
  #define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
  #define TRIG_Send(n) do{
  if(n == 0)
  GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
  else if(n == 1)
  GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
  }while(0)
  #define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
  void UltrasonicInit(void)
  {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
  //IO初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
  GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟
  //配置定时器基础结构体
  TIM_DeInit(TIM6);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断,免得一打开中断立即产生中断
  TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
  }
  //定时器6中断服务程序
  u32 msHcCount = 0;
  void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断
  {
  if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
  {
  TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志
  msHcCount++;
  }
  }
  static void OpenTimerForHc() //打开定时器
  {
  TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数
  msHcCount = 0;
  TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设
  }
  static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
  {
  TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设
  }
  //获取定时器时间
  u32 GetEchoTimer(void)
  {
  u32 t = 0;
  t = msHcCount*1000; //将MS转换成US
  t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US
  TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零
  return t;
  }
  //一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间,隔断回响信号
  //为了消除余震的影响,取五次数据的平均值进行加权滤波。
  float Hcsr04GetLength(void )
  {
  u32 t = 0;
  int i = 0;
  float lengthTemp = 0;
  float sum = 0;
  while(i!=5)
  {
  /*发送一个20ms的脉冲*/
  TRIG_Send(1);
  osDelay(20);
  TRIG_Send(0);
  while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)
  OpenTimerForHc(); //打开定时器
  while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回
  CloseTimerForHc(); //关闭定时器
  t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
  lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
  sum = lengthTemp + sum ;
  i = i + 1;
  }
  lengthTemp = sum/5.0;
  return lengthTemp;
  }
  


  最后在个大家提供一些stm32方面的参考资料

  (stm32直流电机驱动)

  http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051

  (stm32 温湿度采集)

  http://www.makeru.com.cn/live/detail/1476.html?s=45051

  ( ADC读取光照传感器)

  http://www.makeru.com.cn/live/1392_1004.html?s=45051

  (stm32串口应用)

  http://www.makeru.com.cn/live/1392_1164.html?s=45051